步进电机控制器设计详解.docVIP

北京信息科技大学 机电综合课程设计 —单片机部分 题 目： 步进电机控制器设计 学 院： 机电工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 学生姓名： 李 新 班级/学号： 机械1105/2011010131 同组成员： 董 方 指导老师： 姚小敏 起止时间：2014年12月22日 至 2014年12月26日 摘要：步进电机是机电控制中一种常用的执行机构，它的用途是将电脉冲转化为角位移，它的的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由单片机产生。 本次课程设计主要采用AT89C51芯片，用汇编语言编写出电机的正转、反转、加速、减速、停止程序，通过单片机、电机的驱动芯片ULN2003以及相应的按键实现以上功能，并且步进电机的工作状态要用相应的发光二极管显示出来。控制系统主要由硬件设计和软件设计两部分组成。其中，硬件设计包括单片机的最小系统模块、电源模块、控制模块、步进电机ULN2003A驱动模块、彩灯显示模块5个功能模块的设计。并且通过仿真控制系统对硬件、软件进行了调试和改善，实现了上述功能。本系统具有智能性、实用性及可靠性的特点。 关键词：步进电机 单片机 电脉冲 驱动系统 目录 2、系统需求分析……………………………………………4 3、硬件系统分析……………………………………………6 4、设计小结…………………………………………………10 5、程序及流程图……………………………………………11 6、参考文献…………………………………………………13 1. 课程设计目的及要求 第一阶段： 设计一种摆角模式，电机以设定转速（自定）顺时针转动90°后，延时1秒，再自动反转90°，然后再顺时针转，如此循环。分别采用单四拍和单双八拍方式驱动。 第二阶段： 设计4个功能按键K1-K4，分别控制步进电机的启动、停止、正转、反转、加速、减速，其中启停、正反转功能各由一个键实现。键盘电路要求采用独立式键盘接口形式。 第三阶段： 使用2x2的矩阵键盘实现第二阶段的功能，并使用4位8段数码管显示电机转速（r/min）和转向，显示格式举例：0120。012代表转速为12r/min， 0代表电机正转（反转定义为1）。电机停止时全部显示０。 2. 系统需求分析 2.1步进电机控制工作原理 步进电机实际上是一个数字\角度转换器，也是一个串行的数\模转换器。步进电机的基本控制包括启停控制、转向控制、速度控制、换向控制4 个方面。从结构上看 ,步进电机分为三相、四相、五相等类型 ,本次设计的是四相电机。四相步进电机的工作方式有单四拍、双四拍和单双八拍3 种 。 步进电机 步进电机由于其电气特性,运转时会有步进感 ,即振动感。为了使电机转动平滑 ,减小振动 ,可在步进电机控制脉冲的上升沿和下降沿采用细分的梯形波 ,可以减小步进电机的步进角 ,提高电机运行的平稳性。在步进电机停转时 ,为了防止因惯性而使电机轴产生顺滑 ,则需采用合适的锁定波形 ,产生锁定磁力矩 ,锁定步进电机的转轴 ,使步进电机的转轴不能自由转动。 2.1.2步进电机的转向控制 电机驱动方式可以采用双四拍(AB→BC→CD→DA→AB)方式，也可以采用单四拍(A→B→C→D→A)方式，或单、双八拍(A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A)方式。三种工作方式的时序图分别如下：（图示为高电平有效） 双四拍 单四拍 单，双八拍 2.1.3步进电机的速度控制 如果给步进电机发一个控制脉冲 ,它就转一步 ,再发一个脉冲 ,它会再转一步。2 个脉冲的间隔越短 ,步进电机就转得越快。调整送给步进电机的脉冲频率 ,就可以对步进电机进行调速。 2.2系统设计思路 我们本次设计的步进电机控制系统主要使用51单片机作为控制器，达林顿管IC ULN2003作为功放来驱动步进电机，通过单片机输出脉冲信号，由软件实现脉冲的分配和脉冲的频率调节。可以通过开关来控制系统的启/停工作，步进电机的正、反转和前进、后退的状态。其总体设计框图1所示： 3. 硬件系统分析 3.1主要元件简介 3.1.1 AT89C51单片机 AT89C51是一种带4K字节FLASH存储器（FPEROM—Flash Programmable and Erasable Read Only Memory）的低电压、高性能CMOS 8位微处理器。 其特性如下：（1）面向控制的8位CPU；