自动控制原理简明教程1 控制系统导论.pptVIP

引 言 经典控制理论(古典控制理论) 实例（示意图） 控制原理框图（控制理念） 控制对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 控制器：对控制对象起控制作用的控制装置总体。 输入量：作用于控制系统输入端，并可使系统具有预定功能或预定输出的物理量。 输出量：位于控制系统输出端，并要求实现自动控制的物理量。 扰动量：破坏系统输入量和输出量之间预定规律的信号。 反馈控制系统原理方框图 c 程序控制系统 输入信号是某一已知的时间函数，要求系统按照该时间函数进行顺序操作。 例：数控机床按给定程序加工一个工件、家用洗衣机等。 t r * §1.3 自动控制系统的分类 2. 按系统输入信号分类 a 线性系统 系统的运动规律可以用一个或一组线性微分方程来描述。 线性系统的运动方程一般形式为 式中， r 为输入量，c 为被控量。 * §1.3 自动控制系统的分类 3. 按系统数学模型分类 性质： 是常数时，称为定常系统，时不变系统 随时间变化时，称为非定常系统，时不变系统 典型的非线性特性 * §1.3 自动控制系统的分类 3. 按系统数学模型分类 b 非线性系统 系统某一环节具有非线性特性，不满足叠加原理。 典型的非线性特性：继电器特性、死区特性、饱和特性、间隙特性等。 * §1.3 自动控制系统的分类 4. 按系