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一种新的柔性机械臂开环主动控制的逆动力学方法.pdf
,
第 卷 第 期 工 程 力 学
年 月
一种新的柔 机械臂
性
开环主动控制的逆动力学方法
费从宇 邵 勋 黄文虎
哈尔 工业 学 空间 学 系
滨 大 科 与技术
摘 要
文提出了一种在时域上设计柔性机 臂开环 矩的 动力 方法。 方法在实现铰点
本 械 控制力 逆 学 该 点
,
位置运动的前提下 可以有效的抑 臂 构的弹 振动
制 结 性
关键词 逆动力学 柔 机械臂 振动抑制 开环力矩设计
性
、
一 引 言
,
近年 有 柔性机械 控制 问题已 为 器人研究领 一个重要 支 已有
来 关 臂的建模与 机 域的 分
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