第8章电控动力转向系统(汽车电子控制技术)祥解.ppt

8.3 四轮转向系统 8.3.1 概述 1.汽车的四轮转向 汽车的四轮转向（4WS-4 Wheel Steering）是指汽车在转向时，后轮也可相对车身主动转向，使汽车的四个车轮都能起转向作用。4WS在两轮转向系统的基础上，增设了一套安装在后悬架上的后轮转向机构，以改善汽车的转向机动性、操纵稳定性和行驶安全性。 2. 4WS系统的发展 1907年，日本颁发第一个关于四轮转向的专利证书。二战期间，美国的一些军用车辆和工程车辆上采用一种前后轮逆相位偏转的简单机械式4WS系统。现代后轮主动转向技术的研究和应用开始于20世纪80年代中期，日本的本田、马自达、丰田、日产、法国的雷诺、美国的通用概念车都曾经应用了四轮转向技术。该技术大多应用在高级轿车或大型车辆上，也有一些SUV以及跑车具有四轮转向功能。 3. 4WS汽车的后轮偏转规律 （1）逆相位转向 如图8-9a所示，在低速行驶或转向盘转角较大时，前后轮实现逆相位转向，即后轮的偏转方向与前轮的偏转方向相反，且偏转角度随转向盘转角增大而在一定范围内增大（后轮最大转向角一般为5°左右）。这种转向方式可改善汽车低速时的操纵轻便性，减小汽车的转弯半径，提高汽车的机动性。 （2）同相位转向 如图8-9b所示，在中高速行驶或转向盘转角较小时，前后轮实现同相位转向，即后轮的偏转方向与前轮的偏转方向相同 （后轮最大转向角一般 为1°左右）。这种转 向方式可使汽车车身 的横摆角速度减小， 减少汽车车身发生动 态侧偏的倾向，保证 汽车在高速超车、进 出高速公路、高架引 桥和立交桥时，处于不足转向状态。 图8-9 4WS汽车的后轮偏转规律 a)逆相位转向 b)同相位转向 8.3.2 四轮转向系统基本组成和工作原理 典型的电控4WS系统主要由前轮转向系统、传感器（转向盘转角传感器、车速传感器、横摆角速度传感器等）、ECU、后轮转向执行机构和后轮转向传动机构等组成。如图8-10所示，转向时，传感器将前轮转向的信号和汽车运动的信号送入ECU，ECU进行分析计算，向后轮转向执行机构输出驱动信号，后轮转向执行机构动作，通过后轮转向传动机构，驱动后轮偏转。同时，ECU实时监控汽车运行状况，计算目标转向角与后轮实时转向角之间的差值，来实时调整后轮的转角。这样可以根据汽车的实际运行状态，实现汽车的四轮转向。 图8-10 四轮转向系统图 8.3.3 四轮转向汽车后轮转向装置的类型 1.按后轮转向的控制方法分类 按照后轮转向的控制方法不同，后轮转向装置主要可分为转角随动型和车速感应型两种。 （1）转角随动型 如图8-11所示，转角随动型四轮转向装置的工作特点是后轮偏转受前轮偏转控制，做被动转向，即后轮偏转方向和转角大小受转向盘转动的方向和转角大小的控制。结构上通过一根后轮 转向传动轴将前后轮转向机 构相连，一般都采用机械式 传动和人力直接控制。这种 4WS系统存在一定的系统结构 和动态控制的局限性，尤其 在高速急转弯时，使汽车的操 纵稳定性恶化。在现代的4WS 系统中很少采用。 图8-11 转角随动型4WS系统前、后轮转角之间的关系 （2）车速感应型 如图8-12所示，车速感应型四轮转向装置的工作特点是后轮偏转方向和转角大小主要受车速高低的控制。在转向过程中，同时还受前轮转角、侧向加速度、横摆角速度等动态参数的综合控制作用。这种4WS系统综合考虑了汽车的各种动态参数对汽车转向行驶过程中的操纵稳定性的影响，动态操纵控制效果好，是目前4WS汽车上主要采用的四轮转向装置。 图8-12 车速感应型4WS汽车后轮转角与车速之间的关系 2.按后轮转向机构的驱动方式分类 按照后轮转向机构驱动方式的不同，4WS系统可分为机械式、液压式、电控机械式、电控液压式和电控电动式等几种类型。目前使用最广泛的电控液压式，主要用于前轮采用液压助力转向系统的汽车中。这种4WS系统的工作压力大，工作平稳可靠，但系统存在结构复杂、布置不方便，对密封性要求高，消耗发动机功率较多，转向滞后较大的等缺点，不能满足现代汽车转向灵敏、准确的要求。随着电动助力转向（EPS）系统的出现，电动4WS应运而生。 8.3.4 四轮转向系统的特点 （1）与普通的前轮转向（2WS）汽车相比，四轮转向（4WS）汽车具有以下优点： 1）转向操作的响应加快，准确性提高。 2）转向操作的机动性和行驶稳定性提高。 3）抗侧向干扰的效果好。 4）超车时，变换车道更容易