铰接杆系机构的运动路径及其极值点跟踪—一种几何学方法.pdfVIP

第 26 卷第 10 期 Vol.26 No.10 工 程 力 学 2009 年 10 月 Oct. 2009 ENGINEERING MECHANICS 30 文章编号：1000-4750(2009)10-0030-07 铰接杆系机构的运动路径及其极值点跟踪— 一种几何学方法 *邓 华，楼俊晖，徐 静 (浙江大学空间结构研究中心，杭州 310027) 摘 要：从纯粹几何学角度来探讨铰接杆系机构的运动分析问题。利用几何条件推导了机构位移的控制方程，并 提出了一种更精细的机构运动路径的求解策略。阐明杆系机构运动路径极值点的数学特征。证明了当某节点运动 到其极值点时，当前构型的所有机构位移模态对应于该节点的分量均必须为零，并以此作为判别和跟踪运动路径 极值点的准则。该文还对杆系机构极值构型的特殊几何