串联超前校正装置的课程设计资料.doc

目录 一、绪论 1 二、原系统分析 1 2.1原系统的单位阶跃响应曲线 1 2.2原系统的Bode图 2 2.3原系统的Nyquist曲线 4 2.4原系统根轨迹 5 三、校正装置设计 6 3.1校正装置参数的确定 6 3.2校正装置的波特图 7 四、校正后系统的分析 8 4.1校正后系统的单位阶跃响应曲线 8 4.2校正后系统的波特图 9 4.3校正后系统的Nyquist曲线 10 4.4校正后系统的根轨迹 11 五、总结 13 六、参考文献 13 一、绪论 在系统中，往往需要加入一些校正装置来增加系统的灵活性，使系统发生变化，从而满足给定的各项性能指标。按照校正装置的特性不同，可分为PID校正、超前校正、滞后校正和滞后-超前校正。 我们在这里讨论串联超前校正。在直流控制系统中，由于传递直流电压信号，适于采用串联校正。 串联超前校正的基本原理：利用超前网络的相角超前特性。只要正确的将超前网络的交接频率1/aT和1/T选择在带校正系统截止频率的两旁，并适当选取参数a和T，就可以校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善系统的动态性能。 串联超前校正的优点：保证低频段满足稳态误差，改善中频段，使截止频率增大，相角裕度变大，动态性能提高，高频段提高使其抗噪声干扰能力降低。有些情况下采用串联超前校正是无效的，它受到以下两个因素的限制： 1.闭环宽带要求。若待校正系统不稳定的话，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提供很大的相角超前量。这样的话，超前网络的a值必须选取的很大，从而造成已校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，很可能使系统失控。 2.在截至频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校J卜。因为随着截止频率的增大，待校正系统相角迅速减小，使已校正系统的相角裕度改善不大，很难得到足够的相角超前量，在一般情况下，产生这种相角迅速减小的原因是，在待校正系统的截止频率附近，或有交接频率彼此靠近的惯性环节；或由两个交接频率彼此相等的惯性环节；或有一个震荡环节。 二、原系统分析 2.1原系统的单位阶跃响应曲线 单位反馈系统的开环传递函数为： 所以单位反馈系统的闭环传递函数：，当R(s)=1/s时，，经过拉氏反变换得到单位阶跃响应C(t)的图像为图一。 图一 原系统单位阶跃响应曲线 由图像可得:ts=5.82,ess=0,tp=0.784 校正前单位阶跃响应MATLAB程序如下： num=[15]; den=[1 1 0]; sys=tf(num,den); sys1=feedback(sys,1); t=0:0.1:45; step(sys1,t) hold on grid hold off 2.2原系统的Bode图 对该系统进行分析，由MATLAB绘制BODE图，如图二。 图二 原系统的BODE图 a.确定各交接频率ω及斜率变化值 原开环传递函数由比例环节、积分环节、和惯性环节组成。 惯性环节转折频率： 斜率减小20db/dec；? 积分环节最小交接频率： 开环增益为K=15，系统型别V=1。 b.绘制频段渐进特性曲线 低频段渐近线由决定。过点做一条斜率为-20dB/dec的直线，即为低频段的渐近线。在处，惯性环节将渐近线斜率由-20dB/dec变为-40dB/dec。 c.计算相角裕度 当K=15时,所以 所以采用串联超前校正装置设计。 e.计算幅值裕度 有所以幅值裕度 该系统波特图的程序为： num=[15]; den=[1 1 0 ]; sys=tf(num,den); margin(sys) hold on grid hold off 2.3原系统的Nyquist曲线 A起点A(0+)=∞ ?（0+）=-90°B终点A(∞)=0??（∞）=-180°如图三所示。 图三 原系统Nyquist曲线 校正前系统的Nyquist曲线程序： num=[15]; den=[1 1 0]; sys=tf(num,den); nyquist(sys); hold on plot([-1],[0],o) gtext(-1) hold off 2.4原系统根轨迹 根轨迹图如图四所示。 图四 原系统根轨迹 由得，极点（0，-1），没有零点 实轴上的根轨迹区段：[-1,0] N-M=2,有两条分支线趋于无穷远出 渐近线：与实轴夹角 与实轴交点 分离点：，求出 校正前系统的根轨迹图程序： num=[15]; den=[1 1 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) hold on plot([0],[0]) gtext(0) plot([-2],[0]) gtext(-2) plot(