永磁同步电动机鲁棒平滑跟踪控制.pdfVIP

摘要 随着大功率开关器件、数字专用集成电路的不断问世和控制理论的不断进 步，交流伺服系统得到了迅速发展，其中永磁同步电动机及其驱动理论和应用的 研究成为交流调速系统研究的一个焦点。 总的来说，永磁同步电动机的伺服控制方法分为线性PID控制和非线性控 制两大类。线性控制算法简单、易于实现，但不能满足更高精度的动态性能场合 的控制要求；近年来，各国学者和研究人员纷纷致力于非线性控制的研究，已经 取得了卓有成效的成果，可以获得高质量的动态和稳态性能，系统具有很强的鲁 棒性，然而非线性控制算法一般较为复杂，实现困难。鉴于这两类方法的特点， 本论文提出了一种新的永磁同步电动机的伺服控制方法一基于二阶离散平渭轨 迹跟踪滤波策略的伺服控制，这是一种非线性控制和线性控制相结合的方法，体 现了控制算法简单、实现容易的优点，同时又能较好的满足高精度的动态性能的 要求。 本论文首先阐述了二阶平滑轨迹跟踪滤波器的原理，得到离散形式的非线性 控制率的设计，该滤波器的输出适合于伺服系统的前馈控制，保证系统的最小时 间响应和平滑轨迹跟踪。结合永磁同步电动机的(d，g)数学模型，在实现电流蒯 环线性控制后，运动系统可以等效为典型的二阶系统。然后将非线性最小跟踪轨 迹应用于永磁同步电动机的位置伺