潜器直流永磁电推进系统的自适应控制.pdfVIP

!童堡鎏!；些叁兰垒：；茎I耋鎏塞；；；； ； ； 摘 要 直流电力推进系统一直在潜艇推进中占据主导地位，近年来随着电力电 子技术和微控制技术的迅猛发展而成熟起来的永磁直流电机具有体积小、重 量轻、高效低噪、单机容量大且可靠性高的特点，从而可能成为新一代的潜 艇推进电机。转速电流双闭环调速系统，由于具有良好的动静态性能，在工 业生产中得到广泛的应用。但该系统对由多种因素引起的被控对象参数大范 围变化的适应能力较差，而环境对过程的影响和过程本身特性的变化是必然 的，其中一些变化还是大范围的。例如，电动机轴上的机械惯性的变化，电 流断续条件下系统放大倍数的变化等。当被控对象参数发生大范围变化时， 将使系统的动态性能发生明显变化。 本文针对潜器水下作业的特点，结合永磁电机推进系统自身的特点，对 推进系统参数变化引起的各种变化，以及负载的各种扰动进行合理的分析， 采用自适应控制的方法来解决以上的问题。采用模型参考的Nm’endra方案柬 设计控制器，以使系统达到稳定，可靠，有效。由于自适应控制的调节作用， 在对象通路不饱和，负载缓慢变化，转动惯量发生很大范围的变化时，都可 以得到满意的适