移动机器人实时色视觉系统.pdfVIP

移动机器人实时彩色视觉系统* 摘 要 机器人的应用已经越来越广泛 移动机器人是机器人技术实用 化 普及化的生力军 移动机器人在实际应用中首先遇到的就是机 器人本身与环境的交互问题 之后才能完成特定的控制任务 交互 主要是通过视觉 触觉 距离等传感器实现 其中视觉传感器能够 获得最大量的环境信息 因此对移动机器人来说 一个实时性强 高效而又鲁棒的彩色视觉系统是不可或缺的重要部分和完成控制任 务的重要前提 在过去的研究中 人们针对不同的机器人系统和环境提出了 一些基于视觉的目标识别和跟踪方法 不少文献都宣称获得了较好 的效果 但是 事实上一种视觉系统对目标的跟踪情况的好坏是和 构成该视觉系统的软硬件条件和环境密切相关的 目前采用的一些 方法不但在实时性和鲁棒性方面不能令人满意 而且系统的通用性 不好 只能适用于某种特定的环境下 在对基本的图像处理和目标 识别算法进行深入地分析之后 本论文提出设计实用有效的移动机 器人视觉系统需要满足以下原则 ÿ 视觉系统的环境适应性即鲁棒性要强 这是由移动机器人工 作环境的高度动态性所决定的 环境中的诸多因素 包括光 线条件的变化 目标表面颜