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智能控制在机器人关节驱动电机控制中的应用 摘要 本论文以FANUC机器人为研究对象，其驱动系统采用电驱动技 术，机器入主运动采用全电动控制方式，系统以交流电机为驱动源。 为了提高控制精度与鲁棒性，应用直接驱动技术。直接转矩控制变频 调速技术是继矢量控制变频调速技术之后发展起来的一种新型的具 有高性能的交流变频调速技术，是一种具有高动态性能的交流调速方 法。本论文采用模糊控制与直接转矩控制相结合的方法对该机器人关 节交流异步驱动电动机进行控制研究。由于交流伺服电机没有换向器 与电刷结构，可靠性高，再配以高性能的变频驱动器，性能远优于传 统的直流伺服电机。本论文所用方法采用模糊控制器取代了传统的转 矩、磁链两点式Bang—Bang控制，全面综合考虑了转矩误差的大小程 度，从而可以实现大误差粗调、小误差精调的策略。从仿真结果可见， 模糊直接转矩控制与一般的直接转矩控制相比，具有转矩响应快、稳 定性高、超调量小等优点。 本论文建立了六自由度FANUC机器人运动学模型，进行了机器人 运动学仿真分析，实现了机器人模型的三维立体运动仿真，可以得到 不同关节角度下的机器人位姿。所开发的机器人运动仿真分析系统能 对机器人进行运动轨迹的仿真分析，并能显示该机器人各个关