一种新的六自由度并联机器人分散控制方法.pdfVIP

第 23 卷 第 3 期 控 　制 　与 　决 　策 2008 年 3 月 Vol . 23 No . 3 Cont rol an d D ecis ion 　　Mar . 2008 　　文章编号 : 100 10920 (2008) 一种新的六自由度并联机器人分散控制方法 傅绍文 , 姚 　郁 ( 哈尔滨工业大学 控制与仿真中心 , 哈尔滨 150080) 摘 　要 : 结合六自由度并联机器人机构的特点 ,提出一种新的分散控制方法. 首先依据机构特点指出了关节空间内 惯性矩阵块对角占优特性 ,从而将耦合强烈的邻近支路加以整体考虑 ,即分散控制 3 个两输入两输出子系统 ;然后将 惯性矩阵的逆分解为块对角矩阵与耦合矩阵之和 ,从而得到每个子系统的动力学方程 ;最后针对子系统负载随机构 ( ) 运动而变化的特点引入线性变参数 L PV 控制方法 ,降低了使用线性定常控制器的保守性. 仿真结果表明了所提出 方法的有效性. 关键词 : 并联机器人 ; 关节空间; 分散控制 ; L PV 控制 中图分类号 : TP242 . 2 　　　　文献标识码 : A A ne w decentral ized control f or six degrees of freedom parallel robot F U S h aow en , YA O Yu (Cont rol and Simulation Cent er , Harbin In stit ut e of Technolo gy , Harbin 150080 , China . Correspondent : FU Shao wen , Email : shaowenfu @sohu . com) Abstract : Coinciding wit h t he manip ulator ’s configuration , a new decent ralized cont rol met ho d i s p ropo sed for six degrees of f reedom p arallel robot . The inertia mat rix ’s block diagonal dominance i s analyzed and t he whole sy st em i s devided into t hree double inp ut s and double outp ut s ( D IDO ) sub sy st em s. Thu s t he st rong coupled st rut s are con sidered to get her for less con servativeness. The inver se of inertia mat rix i s decompo sed into a block diagonal mat rix and a coup led mat rix , t hu s each sub sy st em ’s dynamic model i s obt ained . The linear p aramet er varying (L PV) cont rol met hod i s adop t ed for t he D IDO sub sy st em accor ding to t he varying load , so t he cont rol st rat egy can exploit t he dynamic model ’s varying to have bett er p erformance