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一种无标定视觉伺服控制技术的研究.pdf
第2 1 卷 第9 期 控 制 与 决 策 2006 年9 月
V o l. 2 1 N o. 9 Con trol and D ec is ion Sep. 2006
文章编号: 100 10920 (2006) 0910 1505
一种无标定视觉伺服控制技术的研究
赵 杰, 李 牧, 李 戈, 闫继宏
( 哈尔滨工业大学 机器人研究所, 哈尔滨 150080)
摘 要: 在视觉伺服控制过程中无法精确地标定摄像机和机器人运动学模型, 而当前的无标定视觉伺服控制技术或
者只能针对静态的目标, 或者针对动态 目标但无法摆脱大偏差的影响. 针对此问题, 提出一种动态无标定的视觉伺服
控制方法: 基于非线性方差最小化法控制机器人跟踪运动 目标, 利用动态拟牛顿法估计图像雅克比矩阵, 采用迭代最
小二乘法提高系统的稳定性并提出大偏差条件下的无标定控制策略. 仿真实验证明了该方法的正确性和有效性.
关键词: 无标定视觉伺服; 方差最小化; 图像雅可比矩阵估计; 迭代最小二乘法; 大偏差估计
中图分类号: T P 242. 6 文献标识码: A
Study on Un ca l ibra ted V isua l Servo in g Techn ique
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ZH A O J ie L I M u L I Ge YA N J i h ong
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In st itu te o f Robo t ics H arb in In st itu te o f T echno logy H arb in Ch in a Co r re spon den t L I M u E m a il
m u lih it @ 163. com )
Abstract: It is im po ssib le to get p recise p aram eter s to ca lib rate m ode l o f cam era an d robo t k in em at ics, w h ile som e
un ca lib rated v isu a l servo ing techn iqu e are on ly fo r stat ic target an d som e fo r dyn am ic target bu t can no t d ism iss
. .
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con t ro lled u sing dyn am ic non lin ear lea st squ are s op t im izat ion techn iqu e to t rack ing m ov ing target. D yn am ic qu a
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