基于DSPFPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂.pdfVIP

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 ２４ ８ ２００９ ８ 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．２４ Ｎｏ．８ Ａｕ．２００９ 犆狅狀狋狉狅犾犪狀犱 犇犲犮犻狊犻狅狀 　　 ｇ 文章编号： （ ） １００１０９２０２００９０８１１３７０６ 　　 基于 ／ 的反步法阻抗控制柔性关节机械臂 犇犛犘犉犘犌犃 ， １ １ １ １２ １ １ 熊根良 ，刘伊威 ，黄剑斌 ，刘 宏 ，蒋再男 ，孙 奎 　 　 （ 哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 ； 德国宇航中心，韦斯林 ） １． １５０００１ ２． ８２２３４ 摘 要：针对柔性关节机械臂与环境接触时的柔顺控制问题，提出一种反步法阻抗控制方法，并基于李雅普诺夫稳 　 定性理论证明了控制器的稳定性 该方法是在建立柔性关节机器人模型的基础上，将李雅普诺夫函数选取与控制器 ． 设计相结合的一种回归设计方法 它从系统的最低阶次微分方程开始，逐步设计满足要求的虚拟控制，最终设计出真 ． 正的控制器 轨迹跟踪和阻抗控制实验结果表明，该方法是有效而可行的 ． ． 关键词：柔性关节；阻抗控制；反步法 中图分类号：ＴＰ２４ 文献标识码：Ａ 　　　　 犅犪犮犽狊狋犲 犻狀 犻犿 犲犱犪狀犮犲犮狅狀狋狉狅犾犳犾犲狓犻犫犾犲狅犻狀狋犿犪狀犻狌犾犪狋狅狉狊狌狊犻狀 狆狆 犵 狆 犼 狆 犵 ／ 犇犛犘犉犘犌犃狊狋狉狌犮狋狌狉犲 ， １ １ １ １２ １ ， ， ， ， ， 犡犐犗犖犌犌犲狀犾犻犪狀 犔犐犝犢犻狑犲犻 犎犝犃犖犌犑犻犪狀犫犻狀 犔犐犝犎狅狀 犑犐犃犖犌犣犪犻狀犪狀 犛犝犖 犵 犵 １ 犓狌犻 （ ， ， ， １．ＳｔａｔｅＫｅ Ｌａｂｏｒａｔｏｒ ｏｆＲｏｂｏｔｉｃＴｅｃｈｎｏｌｏ ａｎｄＳｓｔｅｍ ＨａｒｂｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏ Ｈａｒｂｉｎ１５０００１