基于LS-SVM的一类非线性系统直接自适应H∞输出反馈控制.pdfVIP

第26 卷 第6 期 控 制 与 决 策 2011 年 6 月 Vol. 26 No. 6 Control and Decision Jun. 2011 文章编号: 1001-0920 (2011) 06-0916-05 基于LS-SVM 的一类非线性系统直接自适应∞ 输出反馈控制 1,2a 1 2b 谢春利 , 邵 诚 , 赵丹丹 (1. 大连理工大学电信学院，辽宁大连116024；2. 大连民族学院 a. 机电信息工程学院，b. 计算机科学与工程学院，辽宁大连116600) 摘 要: 针对一类状态不可测的单输入单输出非线性不确定系统, 提出了一种基于最小二乘支持向量机(LS- SVM) 的直接自适应∞ 输出反馈控制方法. 该方法首先设计一种误差观测器, 间接地估计出系统的状态; 然后利 用LS-SVM 构造自适应控制器, 并给出了LS-SVM 权向量和偏移值的在线学习规则. 通过引入∞ 控制器减弱外部 干扰及LS-SVM 近似误差对输出误差的影响, 利用李亚普诺夫理论证明了整个闭环系统的稳定性. 仿真研究表明了 该控制方案的可行性和有效性. 关键词: 最小二乘支持向量机；非线性系统；自适应控制；∞ 控制；反馈控制 中图分类号: TP273 文献标识码: A Direct adaptive H∞ output feedback control for a class of nonlinear systems based on LS-SVM 1,2a 1 2b XIE Chun-li , SHAO Cheng , ZHAO Dan-dan (1. School of Electronic and Information Engineering，Dalian University of Technology ，Dalian 116024 ，China; 2a. College of Electromechanical and Information Engineering，2b. School of Computer Science and Engineering，Dalian Nationalities University ，Dalian 116600 ，China ．Correspondent ：XIE Chun-li ，E-mail ：chunlix@dlnu.edu.cn) Abstract: This paper presents a design scheme of least squares support vector machines (LS-SVM) based direct adaptive ∞ output feedback control for a class of nonlinear uncertain systems whose state variables are not available. Firstly, a class of error observer is designed to estimate the system states indirectly. Then the adaptive outout feedback controller is constructed by using LS-SVM, and an on-line learning rule for the weigh vector and bias is derived. ∞ control is used to attentuate the effect on the trackin