现代控制理论稳定性理论课件.ppt

则系统一致渐近稳定。因为 ，故一致稳定； 因 ，故 ，系统又是渐近稳定的。 第四节 李雅普诺夫第二法稳定性定理 根据古典力学中振动现象，若系统能量随时间推移而衰减，系统迟早会达到平衡状态，不过寻求实际系统的能量函数相当困难。李雅普诺夫提出，可虚拟一个能量函数，一般它与 和t有关，记以 ；若不显含t，则记以 。它是一个标量函数，考虑到能量总大于零，故为一个正定函数。其能量衰减特性用 或 表征。李雅普诺夫利用 及 的符号特征，直接对平衡状态稳定性作出判断，无需求出动态方程的解，故第二法有直接法之称。用此方法解决过一些用其它稳定性判据无法解决的特定非线性系统的稳定性问题，遗憾的是对一般非线性系统仍未形成构造李雅普诺夫函数的一般方法，对线性系统则常用二次型函数 作为李雅普诺夫函数。 下面我们不打算对第二法诸稳定性定理在数学上作严格证明，而着重于物理概念的阐述和应用。先简明回顾标量函数正定性概念。 正定性 标量函数 在域 中对所有非零状态（即 ）有 ，且 ，则称