行波型超声电机基于神经网络的逆模型辨识.pdfVIP

第 24 卷 第 2 期 控 　制 　与 　决 　策 　2009 年 2 月 Vol . 24 No . 2 Cont rol an d D ecis ion 　　Feb . 2009 　　文章编号 : 100 10920 (2009) 行波型超声电机基于神经网络的逆模型辨识 1 2 张新良 , 谭永红 ( 1. 上海交通大学 自动化系 , 上海 200240 ; 2 . 上海师范大学 机电学院 , 上海 20 1814) 摘 　要 : 行波型超声电机的动态特性受定子压电陶瓷迟滞和接触层非线性摩擦力的影响 ,表现出复杂的多值映射特 征. 通过引入动态迟滞逆算子 ,将存在于超声波电机逆系统中的多值映射在新的扩张输入空间上 ,转换为一一映射 ; 然后使用神经网络建立超声波电机的逆模型 ,对迟滞和非线性摩擦力的影响进行补偿. 所建立的模型结构简单 ,可以 在线调整适应电机参数的非线性变化. 实验仿真结果验证了该方法的有效性. 关键词 : 行波型超声电机 ; 迟滞 ; 神经网络 ; 动态迟滞逆算子 中图分类号 : TM32 　　　　文献标识码 : A Neural net works inverse model f or travell ing wave ultrasonic motor 1 2 Z H A N G X i nl i ang , TA N Yonghong ( 1. Dep art ment of Automation , Shanghai J iaotong U niver sit y , Shanghai 200240 , China ; 2 . College of Mechanical and Elect ronic Engineering , Shanghai Normal U niver sit y , Shanghai 20 1814 , China . Correspondent : TAN Yonghong , Email : t anyongh @yahoo . com . cn) Abstract : Due to t he hy st eresi s in pizoelect ric ceramic and t he f riction force f rom t he cont act int erface , t he t ravelling wave ult rasonic motor ( TWU SM) exhibit s heavy nonlinear dynamics which are charact erized of multivalued mapping . In t hi s p ap er , an inver se model ba sed on neural network s for t he TWU SM i s p ropo sed to comp en sat e t he effect of t he hy st eresi s and f riction . By int roducing a dynamic inver se hy st eresi s op erator , t he multivalued mapping in t he inver se sy st em of t he motor i s decompo sed into onetoone mapping . Then t he neural network s can be utilized for t he identification of t he inver se mo del for t he TWU SM ba