两种步态模式的康复机器人设计及其仿真.pdfVIP

摘要 随着我国人口的不断增加以及老龄化问题的加重，国内下肢运动功能障碍患者的 数量也在逐年上升。其中有一部分患者能够通过后来的康复训练逐渐康复，康复医疗 器械势必会在康复阶段发挥重大的作用，因此康复工程受到了越来越多的重视，康复 机器人是近年出现的一种应用于康复训练的新型机器人，设计康复训练机器人的意图 是帮助康复训练者完成各种运动以达到康复的目的。 本课题设计的下肢康复机器人由减重支撑系统和步态机构组成，考虑到正常生活 中患者的主要行动包括行走和上楼，因此步态机构包括行走步态机构和台阶步态机构。 本下肢康复机器人一方面通过多种减重模式的减重系统，使其能够满足不同康复阶段 的康复训练需求，另一方面通过模拟正常人行走和上台阶的步态轨迹，实现两种步态 模式的康复训练。本文在已有研究工作的基础上, 进一步作了以下工作： （1）下肢康复机器人的国内外研究现状 主要介绍了下肢康复机器人的国内外最新的研究进展。查阅与之相关的参考资料， 了解下肢康复机器人在康复训练过程中发挥的作用以及有关下肢康复机器人的结构设 计。 （2 ）正常行走步态和台阶步态轨迹的获取与分析 本文中的行走步态依靠查阅参考文献获得，然后对上台阶的步态轨迹进行获取， 首先利用普通相机对被测者上台阶过程进行摄像，按帧截取录像获得照片，然后在 Matlab环境下对原始照片进行灰度、滤波等处理，获得标记点的坐标，在Matlab 中 将得到的坐标点绘制出上台阶过程中的步态轨迹曲线。 （3 ）下肢康复机器人的整体设计 本课题的下肢康复机器人由减重支撑系统、行走步态机构和台阶步态机构组成。 减重支撑系统，由电动推杆提供动力，减重支撑系统施加的减重拉力作用于康复训练 者的两肩，避免了单点受力时沿垂直方向的旋转的可能性，同时在结构中加入了拉力 传感器，能够实现30%、15%和临时保护三种减重模式，能够满足不同康复阶段的使 用要求。行走步态机构和台阶步态机构的设计，根据之前得到的行走步态轨迹曲线和 台阶步态轨迹曲线，在连杆图谱中获得相似的轨迹，确定步态机构的基本结构，并对 步态机构中所使用的伺服电机进行选型，最终在Pro/e环境中完成踏板式减重下肢康 复机器人的三维模型。 （4 ）基于Adams 的行走步态机构和台阶步态机构的运动学仿真 为了验证设计的康复机器人的行走步态机构和台阶步态机构是否符合前面分析得 到的行走步态轨迹曲线和台阶步态轨迹曲线，本文对行走步态机构和台阶步态机构进 万方数据 行了运动学仿真，首先建立连杆的位移矢量方程，然后经过分阶求导得到步态康复训 练时脚踏板末端的速度、加速度、轨迹和脚踏板与水平面的夹角、角加速度的数学模 型。然后在Pro/e环境中绘制简化的步态机构，通过Adams对步态机构进行运动学分 析，通过对得到的脚踏板末端速度、加速度、轨迹和脚踏板与水平面夹角、角加速度 曲线的分析，可以验证步态机构的合理性。 （5 ）基于Ansys Workbench 的主要受力零部件的有限元仿真分析 为了保证肢康复机器人结构的安全性和稳定性，对结构中主要受力的零部件进行 了静力学分析和模态分析，通过静力学分析，对应力和变形过大的零部件进行了结构 优化，保证了结构的安全性，通过对减重支架的模态分析，得到了机械结构的固有振 型，可以避免共振现象的出现。 关键字：康复机器人；行走步态机构；台阶步态机构；运动学；有限元. 万方数据 Abstract With the increase of Chinas total population and the aging growing problem, the amount of the disabled population in China is increasing year b year. Rehabilitation