PLC报告书终结版.docVIP

河南机电高等专科学校 课程设计报告书 课程名称： 《PLC技术与工程应用》 课题名称： 机械手 系部名称： 自动控制系 专业班级： 过控102 姓 名： 张欲晓 学 号： 101416218 2012年 06月20日 目 录 目 录 I 1 概述 1 1.1 PLC的选型…………………………………………………………………… 1.2输入驱动单元简述 1 1.3 输出驱动单元简述 …………………………………………………………2 2 输入输出电路接口简介 2 3 设计的要求. 2 4 软件设计 7 4.1 程序流程图 8 4.2 顺序功能图 9 5 心得体会 10 附录1 参考文献 11 附录2 程序清单 12 1、概述 机械手是工业生产过程中常见的自动化设备，它具有工件的自动取拿、移动和输送功能。机械手机构控制涉及了PLC、传感器、电机驱动等技术。 机械手实验设备如图1所示。该设备可以实现手臂的左右摆动、伸出与退回、上下移动、机械手指的夹紧与张开等四自由度动作。 图1. 机械手实验设备 1.1 PLC的选型 随着PLC的硬件系统的不断完善，PLC几乎可以完成工业控制领域的所有任务，单PLC海华丝有它最适合应用的场所，所以接到一个控制任务时，要分析被控对象的控制过程和要求，选择正确合适的PLC设备。下图是PLC控制系统色剂步骤。如图1-1 图1-1 1.2 输出驱动单元 该设备四自由度动作由四台直流电动机驱动，每台电动机可进行正反转运行。左右摆动由齿轮组啮合实现减速传动；伸出与退回、上下移动由直流减速电机驱动丝杠--螺母结构完成；机械手指的夹紧与张开由直流减速电机驱动连杆结构实现。该设备共有8个动作，由控制器输出信号驱动。 1.3输入检测单元 每个自由度运行极限位置设置了两个行程开关，用于判断当前动作是否到位。该设备共有8个行程开关作为控制器的输入信号。 2、输入输出接口电路介绍 2.1 输入接口电路板 输入接口电路板原理图如图3所示，其功能是将设备上行程开关的开关状态转换为统一的电平信号(逻辑1：24V DC ；逻辑0：0V DC)。板上设有光电隔离电路，将内外电源隔离，以保护设备安全。 图3. 输入接口电路板电气原理图 本设备8个输入信号，对应输入接口电路板的8根输入信号线。各信号线对应的行程开关如表1所示。 表1. 输入信号线与行程开关对应关系表 输入信号线序号 (自左到右) 对应行程开关 备 注 1 左转到位 I0.0 2 右转到位 I0.1 3 退回到位 I0.2 4 伸出到位 I0.3 5 上移到位 I0.4 6 下移到位 I0.5 7 手指张开到位 I0.6 8 手指夹紧到位 I0.7 2.2 输出接口 输出接口(如图4所示)由两块电路板构成：驱动电路板和输出接口电路板。它们的功能是将PLC输出的控制信号用于驱动继电器动作，从而控制电动机正向或反向运行。输出接口电路板上也设有光电隔离电路，可将内外电源隔离。 左图为驱动电路板电气原理图，继电器A吸合、B释放，对应的电机正转；继电器A释放、B吸合，对应的电机反转；继电器A、B同时释放，电机停止运行；不允许二者都吸合。右图为输出接口电路板电气原理图，当PLC输出的某路控制信号有效时，对应的输出信号有效，从而可以使得对应的继电器吸合。 图4. 输出接口电路电气原理图 (左图为驱动电路板，右图为输出接口电路板) 本设备有8个输出控制信号，对应输出接口电路板的8根输出信号线。各输出信号线对应的电动机动作关系如表2所示。 表2. 输出信号线与电动机动作对应关系表 输出信号线序号 (自左到右) 对应电动机 备 注 1 摆动电机左转 Q0.0 2 摆动电机右转 Q0.1 3 水平电机退回 Q0.2 4 水平电机伸出 Q0.3 5 垂直电机上移 Q0.4 6 垂直电机下移 Q0.5 7 手指电机张开 Q0.6 8 手指电机夹紧 Q0.7 3、3.1 基本要求： 3.1.1设置机械手复位按钮 机械手每次的工件输送过程，都应该从初始位置开始。定义右转到位、上行到位、退回到位及手指张开到位同时满足时为机械手初始位置。 开机运行时，机械手应该首先自动回到初始位置；若遇到特殊情况，机械手停在非初始位置，按下复位按钮即可实现复位。 设置单步/连续切换开关 在单步模式下 按下启动按钮(若机械手处于初始位置，则开始运行；否则，按下复位键，使机械手复位)伸出下行手指夹紧上行左转下行手指张开上行退回左行停止 注：以