PID控制器之热轧机.docVIP

热轧机系统的PID 控制器设计 电气与控制工程学院 测控技术与仪器 热轧机系统的PID 控制器设计 摘要：热轧机系统是通过调整辊轧机的间隙来控制钢板的厚度，传统的PD控制器不能满足要求，因此采用PID控制器对其进行控制，通过调节各种参数使其达到目的。 关键字：热轧机系统 PID控制器 The devise of PID controller for Hot rolling machine system Abstract：Hot rolling machine system control the thickness of steel plat by means of adjust the space of stone roller machine ,the classical PD controller can not be properly for it, so we use PID controller ,through adjust the arguments, make it conquer the field. Key words: Hot rolling machine system PID controller 一、热轧机系统的介绍分析 热轧机是热轧厂用来将炽热的钢坯轧成具有预定厚度和尺寸的钢板的机器。钢坯在熔炉中加热，加热后的钢坯依次通过两台辊轧机，制成具有预期宽度与厚度的钢板。热轧机系统是通过调整辊轧机的间隙来控制钢板的厚度，因此必须准确的确定辊轧机的间隙，传统的PD控制器不能达到理想的效果，因此通过PID控制器对其进行控制，以使其间隙达到控制要求。 二、热轧机系统的建模分析 1：热轧机控制系统传递函数： （参考自动控制原理得此函数） 2：在MATLAB中对其零极点进行求解并绘制开环传递函数曲线，在M文件中输入以下语句： 在命令窗口输入以下语句： 得到零极点图与开环阶跃响应曲线如下： 3：指标分析：由图可得，开环传递函数阶跃响应曲线上升时间长，响应速度慢，此时不存在超调量。 三、控制器的设计 1：由开环传递函数阶跃响应曲线求得参数K、L、T 由图可得：K=0.2，T=1.2S,L=0.12S 从而可得：=0.02 2：在 MATLAB下实现PID 控制器的设计与仿真 编写函数如下： function [num,den,Kp,Ti,Td,H]=Ziegler_std (key,vars) Ti=[ ];Td=[ ];H=[ ]; K=vars(1) ; L=vars(2) ; T=vars (3); a=K*L/T; if key==1 num=1/a; %判断设计P 控制器 elseif key==2 Kp=0.9/a;Ti=3.33*L; %判断设计PI 控制器 elseif key==3, Kp=1.2/a;Ti=2*L;Td=L/2; %判断设计PID控制器 end switch key case 1 num=Kp;den=1; % P控制器 case 2 num=Kp*[Ti,1];den=[Ti,0]; % PI控制器 case 3 % PID控制器 p0=[Ti*Td,0,0]; p1=[0,Ti,1];p2=[0,0,1]; p3=p0+p1+p2; p4=Kp*p3; num=p4/Ti; den=[1,0]; end 在Matlab命令窗口输入 K=0.2;L=0.12;T=1.2;[num,den,Kp,Ti,Td]=Ziegler_std (3,[K,L,T]) 运行结果如下： 可得到参数Kp=60，Ti=0.2400，Td=0.0600 3：在动态仿真集成环境 Simulink下构造系统模型 （1）不加PID时控制系统仿真及其阶跃响应曲线： 在Simulink窗口下点击开始仿真按钮, 双击SCOPE图标, 即得到阶跃响应曲线 （2）加入PID控制器后系统仿真及其阶跃响应曲线： 4：闭环系统稳定性分析：由图可得系统对输入的响应速度明显加快，但出现了较大的振