FPΣ高速脉冲输出功能(上).docVIP

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6.4 脉冲输出功能 本章节是对有关FP∑输出功能作了介绍 6.4.1 脉冲输出功能的概述 用到的指令和控制器 利用FP∑的脉冲输出功能,可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器,来实现定位控制。 专用指令F171(SPDH)能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标值,自动输出所要求的脉冲,实现梯形升降速的定位控制。 专用指令F171(SPDH)还能实现自动回原点功能。 专用指令F172(PLSH),可以实现点动(JOG)的脉冲输出。目标值也可以被设置,以便脉冲输出能在目标值匹配时停下来。 专用指令F174(PL0H),能实现脉冲输出和数据表一致,以便定位控制依照数据表来工作。 专用指令F175(SPSH),能实现线性插补控制。通过指定合成速度,加/减速时间以及目标值,这条指令使用线性插补控制实现脉冲输出。 专用指令F176(SPCH),能实现圆弧插补控制。用户可以从两种形成圆弧的方法中选择其一。一种是指定经过的位置,另一种是指定一个圆心位置。通过指定不同的参数,脉冲使用圆弧插补实现输出。 注意: 直线插补控制指令F175(SPSH)和圆弧插补控制指令F176(SPCH)只能和C32T2控制单元配合使用。 设置系统寄存器 当使用脉冲输出功能时,应将相应通道的系统寄存器No.400和No.401设置为“不使用高速计数器”。 6.4.2 几种脉冲输出方式 正/反向脉冲 输出方式 正向 反向 Y0 Y1 在这种方法中,控制器使用双向脉冲工作,一个为正向旋转脉冲, 另一个为反向旋转脉冲 图84:FP∑脉冲输出功能—CW/CCW 输出方式 脉冲+方向 输出方式(正向:关/反向:开) 正向 反向 F0 F1 OFF ON 在这种方法中,控制器使用一个脉冲输出指定速度,用开/关信号指定旋转方向。在这种模式下,当旋转方向信号为“关”的时候正向脉冲工作。 图85:FP∑脉冲输出—脉冲+方向输出方式1 脉冲+方向 输出方式(正向:开/反向:关) 正向 反向 Y0 Y1 ON OFF 在这种方法中,控制器使用一个脉冲输出指定速度,用开/关信号指定旋转方向。在这种模式下,当旋转方向信号为“开”的时候正向脉冲工作。 图86:FP∑脉冲输出—脉冲+方向输出方式2 6.4.3 I/O口分配 对于双冲输入的驱动器(对于正/反向脉冲输入方式): 对于“正向+反向的脉冲”双输出的触点作为一个脉冲输出使用。 脉冲输出点、方向输出点、以及原点输入点的I/O分配,由所选定的通道来确定。(参见书6-6上的详述表格。) 设置控制编码F171(SPDH)指令为“正/反向脉冲”方式 单脉冲输入驱动器(脉冲+方向开关输入方式) 一个输出点用作单脉冲输出,而另一个用作方向输出; 脉冲输出点、方向输出点、以及原点输入点的I/O分配,由所选定的通道来确定。(参见书6-6上的详述表格。) 原点接近输入端可以通过专门的数据寄存器“DT90052”的位设置来自由选择。 可以扩展到两个驱动系统的联接 6.4.4 控制模式说明 增量模式相对值控制 根据目标的设置设定值,来输出相应脉冲数的脉冲。 选定模式 目标值 正向+反向 脉冲+方向 (正向:关 / 反向:开) 脉冲+方向 (正向:开 / 反向:关) 高速计数器的经历值 正 正向脉冲输出 方向脉冲:关—输出 方向脉冲:开—输出 加 负 反向脉冲输出 方向脉冲:开—输出 方向脉冲:关—输出 减 绝对模式绝对值控制 根据当前值和目标值的设置不同,输出脉冲(当前值与目标值之差为输出的脉冲数)。 选定模式 目标值 正向+反向 脉冲+方向 (正向:关 / 反向:开) 脉冲+方向 (正向:开 / 反向:关) 高速计数器的经历值 目标值当前值 正向脉冲输出 方向脉冲:关—输出 方向脉冲:开—输出 加 目标值当前值 反向脉冲输出 方向脉冲:开—输

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