最优控制22分析.ppt

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2016-03-25 发布于湖北
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求解离散最优控制问题的步骤写出哈密顿函数(2-92) 由哈密顿函数求出规范方程组(2-113)和(2-114)，以及控制方程(2-118)。列出边界条件(2-115)-(2-117)。将方程(2-118)对u(k)求解，并把u(k)的表示式代入规范方程组，以消去u(k)。然后应用边界条件求解x(k)和?(k)。把求得的x(k)和?(k)代入u(k)的表示式中，即得最优控制u(k)。 * * 2-2 离散系统的最小值原理 f f f ... u(0) u(1) u(N-1) x(0) x(1) x(2) x(N-1) x(N) 图 2-4 状态终端不受约束状态终端受约束设P是n x n实对称方阵，V(x)=xTPx为由P所决定的二次型函数，若V(x)0，P称为正定，若V(x)=0，P称为半正定。时变系统 B(k) 延迟一个周期 + A(k) -R-1(k)BT(k)A-T(k)[P(k)-Q(k)] u(k) x(k+1) x(k) 图 2-5 t1 t2 tk tN