基于嵌入式Linux的自主寻迹机器人研究分析.docVIP

第二章自主式寻迹机器人总体设计 2.1自主机器人主体设计 本文所研究的自主式寻迹机器人主要应用在平整地面的室内环境中。机器人主体类似于小型的四轮车，采用车轮驱动方式，两后轮是驱动轮，由直流电机驱动，两前轮是转向轮，通过连杆连接到舵机。实验车道底色为白色，标有黑色中心线。以机器人寻迹行驶的速度和稳定性以及智能性作为评价的标准。 2.2数据采集模块的设计与分析 数据采集模块是整个系统的“眼睛”，为系统的“大脑”一核心控制模块提供前 方的路面信息。数据采集模块设计的目标是让整个系统能够看得更远更宽，通过 采集的数据，能让“大脑”迅速作出反应。 机器人运行的环境是白色底板与黑色引导线，所以数据采集模块从颜色角度 來看，只需要能够区分黑白两种颜色即可。当然为了提高系统的可靠性、快速性， 视觉模块最好能够识别出引导线的一些参数，比如引导线的位置、方向、曲率等。 在引导线的设计上，会设置一些干扰和交叉。机器人要能找到准确的行驶路线， 必须能够自主排除干扰。机器人的线路识别有多种方式，常用的方法有两种，一 种是利用红外光电反射传感器的路径识别方案，还有一种是利用CCD摄像头采 集路面的信息。 2.2.1红外反射光电传感器采集方案 红外反射光电传感器使用一对红外发光管和接收管，红外发光管发出的红外 光经过地面反射后被接收管接收。图2.1展示了红外光电方案的工作原理。白色 可以反射绝大部分红外光，而黑