动态系统的状态空间描述.ppt

Ch.2 控制系统的状态空间模型 本章简介(1/1) 本 章 简 介 本章讨论动态系统的状态空间描述 主要介绍状态空间分析中 状态空间描述的概念及状态空间模型的建立 状态空间模型与其它数学模型之间的转换 状态空间模型的线性变换 MIMO系统的传递函数阵 离散时间动态系统的状态空间模型 本章将力图让同学们建立起状态、状态空间与状态空间变换的概念, 掌握状态空间模型的建立方法, 打下状态空间分析的基础 概述(1/4) 概 述 动态系统(又称为动力学系统), 抽象来说是指能储存输入信息(或能量)的系统, 例如: 含有电感和电容等储能(电能)元件的电网络系统 含有弹簧和质量体等储能(机械能)元件的刚体力学系统 存在热量和物料信息平衡关系的化工热力学系统等 动态系统与静态系统的区别在于 静态系统的输出取决于当前的瞬时输入, 而动态系统的输出则不仅依赖于系统当前的输入, 还与系统过去的输入有关。如: 电阻器的端电压是当前电流与电阻值之乘积, 电容器的端电压则是当前及过去的电流之积分值与电容值之比 概述(2/4) 数学模型是指能描述系统动态特性的数学表达式,它包含 数值型的和逻辑型的 线性的和非线性的 时变的和定常的 连续时间型的和离散时间型的 集中参数的和分布参数的等等 描述系统动态特性的数学表达式亦称为系统的动态方程 概述(3/4) 建立数学模型的主要方法有 机理建模 按照系统实际结构, 工作原理, 通过某些决定系统动态行为的物理定律、化学反应定律、社会和经济发展规律、物料和能量的平衡关系等来建立系统模型 实验建模(系统辨识) 通过对系统的实验或实际运行过程中取得能反映系统动态行为的信息与数据, 用数学归纳处理的方法来建立系统模型 一个实际的系统可以用不同的数学模型去描述 概述(4/4) 对模型精度的不同要求也会导致不同的数学模型 线性模型可能是非线性模型的近似 集中参数模型可能是分布参数模型的近似 一个合理的数学模型应是对其准确性和简化程度作折中考虑, 忽略次要因素, 在现实条件和可能下, 在一定精度范围内, 尽可能抓住主要因素, 并最终落脚于实际应用的目标、条件(工具)与环境 模型并不是越精确越好、越复杂越好 2.1 状态和状态空间模型 系统的状态空间模型是建立在状态和状态空间概念的基础上的。因此, 对这些基本概念进行严格的定义和相应的讨论, 必须准确掌握和深入理解 状态 状态变量 状态空间 状态空间模型 系统的状态和状态变量(1/4) 2.1.1 状态空间的基本概念 1. 系统的状态和状态变量 动态(亦称动力学)系统的“状态”这个词的字面意思就是指系统过去、现在、将来的运动状况 正确理解“状态”的定义与涵义, 对掌握状态空间分析方法十分重要 定义2-1 动态系统的状态, 是指能够完全描述系统时间域动态行为的一个最小变量组 该变量组的每个变量称为状态变量 可以是能直接测量或不能直接测量的量 可以是物理量, 也可以是非物理的抽象数学变量 系统的状态和状态变量(2/4) “状态”定义的注释 状态变量组完全描述 系统的动态行为。只要给定这组变量在初始时刻 t0 的值和 t?t0 各时刻的输入, 则系统在任何t?t0 时刻的行为, 就可完全且唯一的确定 状态变量组的最小性。即状态变量组中的变量个数是完全表征系统行为所必需的最少变量个数 减少变量, 描述不全 增加则一定存在冗余变量, 是完全表征所不需要的 系统的状态和状态变量(3/4) 一个简单的一维系统 如图所示系统: 电流u(t), 电压y(t) 系统的输入输出关系 若知道 y(t0?), y(t) 就与u(t)在(??, t0)时间段的值不相关了 可以把 y(t0?) 看作是 t0? 时刻的状态，状态方程就是: 系统的状态和状态变量(4/4) 状态变量与输出变量的关系 状态变量描述系统全部动态行为 输出变量只描述系统外在表现的动态行为, 并非系统的全部动态行为 状态变量比输出变量更能全面反映系统的内在变化规律 输出变量仅仅是状态变量的外部表现, 是状态变量在输出空间的投影 2. 系统的状态空间 若以n个状态变量x1(t), x2(t), …, xn(t)为坐标轴, 就可构成一个n维欧氏空间, 并称为n维状态空间, 记为Rn 状态向量的端点在状态空间中的位置, 代表系统在某一时刻的运动状态 系统的状态空间模型(1/11) 2.1.2 系统的状态空间模型 引入了状态和状态空间概念之后, 就可来建立动力学系统的状态空间描述。从结构角度, 一个动力学系统可用下图表示 x1, x2, ?, xn 为状态变量组, u1, u2, ?, ur 及y1, y2, ?, ym 为系统的输入变量组和输出变量组 系统的状态空间模型(2/11) 与输入输出描述不同, 状态空