自动控制原理(胡寿松)第六版 第二章 控制系统的数学模型 2分析.ppt

第二章 控制系统的数学模型 前言 数学模型基础 1.定义：数学模型是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式。 2.1控制系统的时域数学模型 2 列写微分方程式的一般步骤 * 微分方程的类型 非线性系统：用非线性微分方程描述。 5 非线性元件微分方程的线性化 4 线性定常微分方程求解（一） 一.复习拉氏变换及其性质 1.定义 记 X s L[x t ] 2.进行拉氏变换的条件 1 t ? 0，x t 0；当t ? 0，x t 是分段连续； 2 当t充分大后满足不等式? x t ? ? Mect，M，c是常数。 3.性质和定理 1 线性性质 L[ ax1 t + bx2 t ] aX1 s + bX2 s 4、 求函数x t 的拉氏变换。 6、 求e ?0.2 t 的拉氏变换。解： 4. 线性常系数微分方程的求解（二） *线性定常微分方程的求解 求解方法：经典法、拉氏变换法。零状态响应、零输入响应。 2.2 传递函数 传递函数的定义 例2.8 1、如图RLC电路，试列写网络传递函数 Uc s /Ur s . 2、 已知R1 1，C1 1F， 1） 求零状态条件下阶跃响应uc t ； 2 uc 0 0.1v， ur t 1 t ，求 uc t ; 3）求脉冲响应g t 。 2.2.2 传递函数的零点和极点 传递函数分子多项式与分母多项式经因式分解可写为如下形式： 2.2.3 传递函数的零点和极点对输出的影响 极点决定系统响应形式（模态），零点影响各模态在响应中 所占比重。 2.2.4 典型环节及其传递函数 典型环节的传递函数 比例环节 : G s K 积分环节 : G s 1/s 微分环节 G s s 2.惯性环节 微分方程式： 2.3 系统的结构图 下图为讨论过的直流电动机转速控制系统，用方框图可描述其结构和作用原理，但却不能定量分析，有了传递函数的概念后，就可迎刃而解。 2 取拉氏变换，在零初始条件下，表示成方框形式 例2.8 绘出图示双RC网络的结构图。 2-8 信号流图及梅逊公式 例2.8 绘出图示双RC网络的结构图。 2.4.2 结构图的等效变换和简化 串联方框的简化 等效 ： 例2.9 比较点和引出点的移动： 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 相加点的移动 1. 相加点前移 1 结构图化简方案Ⅰ 例2.10 结构图化简 其它等价法则 1. 等效为单位反馈系统 2.3 控制系统结构图与信号流图 下面通过一个例子，说明信号流图是如何构成的。 设有一系统，它由下列方程组描述： x2 a12 x1 + a32 x3 x3 a23 x2 + a43 x4 x4 a24 x2 + a34 x3 + a44 x4 x5 a25 x2 + a45 x4 把内部变量结构和相互关系描述的 一清二楚 例2.8 绘出图示双RC网络的结构图。 例2.13 绘制结构图对应的信号流图 1 。 例2.14 绘制结构图对应的信号流图 2 。 2. 由系统结构图绘制信号流图 1 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。 注意信号流图的节点只表示变量的相加。 2.3.5 梅逊增益公式 梅逊公式为： 例题 求出系统的闭环传递函数（总传输）为 : 例2.15 已知系统信号流图，求传递函数。 解：三个回路： 例2.16 已知系统信号流图， 求传递函数 X4/X1及 X2/X1。 梅逊公式求E s 2.5.3 闭环系统的传递函数 1. 输入信号作用下的闭环 传递函数 N s 0 本 章 作 业 P88 2-3 b 2-5 a 2-8 2-9 a 2-11 a c 2-12 a b 2-13 a 2-14 c d H1 H2 G1 G2 G3 G4 - - R Y R H2+G3H1 G1 G2 G3 H2 G4 - Y a G4 G3 H2 Y R b G4 Y R c 返回 2.4.2 2.4.1 3 结构图化简方案Ⅲ 2 结构图化简方案Ⅱ H1+H2/G3 H2/G3 G2G3 G1 G4 - R Y a H2/G3 G4 R Y b G1G2G3 H1/G1 G4 R Y - a G4 G1G2G3 Y R - b 原电路 R s - C s G s H s G s H s - C s R s G s H s R s C s -1 E s