理论力学动力学虚位移原理.ppt

HOHAI UNIVERSITY ENGINEERING MECHANICS 虚位移原理 第14章 用多大的力，能将重Fw的汽车抬起来？ b a A B O 如此简单的平衡问题，能不能翻出点新花样？ FP FW b a A B O 假设系统在约束允许的前提下，略有位移， b a 则人所作的功与车之重力所作的功之和应为零。 现在约束使系统不可能有位移，能否用能量的方法求A处的约束力？ 去掉A处约束，使系统有可能位移，各力有“假想功”，则问题可解。 b a A B O b a A B O b a A B O 所谓“可能位移”，是约束允许的位移。故先研究约束。 §1 约束与约束方程 一、定义 约束：对质系的运动所加的限制条件 约束方程：表示限制条件的数学方程 连接于AB杆的小球B在x、y平面内运动的约束方程为： l A B x y A、B滑块运动的约束方程： （x，y） l A B x y 回顾： 自由度与广义坐标 自由度：确定一个受完整约束的质点系 位置所需的独立坐标个数 广义坐标：用来确定质点系位置的一组独立坐标参数。 自由度与约束： 空间n个质点，受s个约束，则自由度 k=3n-s 质点系中任一点的坐标可表示为广义坐标的函数： 在完整约束情况下，广义坐标的数目等于自由度的数目。 练习：试确定系统的自由度，并用广义坐标表示A和（或）B在直角坐标系