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直流伺服电机控制与驱动 机械工程 内容安排 1、直流伺服电机工作原理 2、直流伺服电机的驱动 3、直流伺服电机的选择 直流电机和直流伺服电机有什么区别： 伺服电机：有反馈的控制系统，它是直流供电，有编码器反馈速度和位置信号，有良好的动态性能。 直流电机：没有反馈信号，不能形成闭合回路。 直流伺服电机的特点 优点：具有较高的响应速度、精度和频率，优良 的控制特性等。便于调速，机械特性好。 缺点：但由于使用电刷和换向器，故寿命较低， 需要定期维修。转动惯量过大输出转矩过小，动 态特性差。 直流伺服电动机由线圈转子（也称电枢），能产生固定磁场的定子，电刷，换向器组成，其原理简图如图所示。 联立式子1、2、3求解可得： 这样我们通过控制加在电机上的电压来控制转速 2、直流伺服电机的控制与驱动 直流伺服电机是直流供电，为了调节电机转速和方向，需要对其直流电压的大小和方向进行控制。目前常用的驱动方式是PWM（pulse width modulation）脉冲宽度调制的英文缩写。它的含义是利用大功率晶体管的开关作用，使得加到电机上电压的时间（占空比）发生变化，从而控制电机电压的平