第四章机构动力学建模的等效元素.pptVIP

式中 广义力矩阵 式中，Mn1 、 Mn1 、 Mn1、 Mn1、 Mn1 为5个步进电机的输入转矩。 * 图4-17悬摆 取广义坐标为 悬摆运动方程： 具有等效单元的机械系统动力学方程的集成 若将机构中各单元视为具有集中惯量的弹性单元，从单元到系统的集成则完全可运用有限元理论及方法，得到不记及弹性刚度的系统虚位移动力学平衡方程 系统过渡坐标 与广义坐标 之间的关系有 得到系统动力学通用表达式 式中 —系统在广义坐标下二阶质量阵； —系统在广义坐标下三阶质量阵； —系统在广义坐标下的广义力阵。 由此得到系统动力学方程表达式 或 图4-18 平面曲柄滑块机构 图4-19 系统单元划分 单元质量阵分别为 将图18中的单元按通常的有限元方法组装到图19中的等效系统中，得过渡坐标下的系统质量阵 系统的等效力为 根据约束条件得过渡坐标与广义坐标间关系 得到曲柄滑块机构动力学方程 等效单元构成的系统动力学方程通用表达式 * 在应用等效元素集成法列写复杂机构动力学方程时,问题的关键归结为系统中非独立的过渡坐标与独立的广义坐标之间的二阶转换张量和三阶转换张量的确定和系统质量阵的集成。 * 等效元素集成法的概念形成 对复杂的机械系统而言，建立过渡坐标 与广义坐标之间关系的二阶转换阵 并非易事,雅可比阵 往往比较复杂，难以一下子完整表达。因此，可采用多次集成法。 不失一般性，可认为由等效单元所构成的等效系统的过渡坐标与广义坐标之间可经过多次坐标轮换而成，即 复杂机构动力学方程的二次及多次集成 通过合理选择适当的中间坐标，可得到相应的中间转换矩阵 ，从而把复杂的转换分解成若干简单的中间转 换的合成。 将上式各矩阵代入二阶转换阵和三阶转换阵的表达式，将获得与上节中完全一致的结果。 7R－Ⅲ级机构中有7个 运动连杆，各杆长为l 如图 所示，设各截面积为A ，质 量密度为 . 系统中各节点的过渡坐标 的选取如图所示，求运动 微分方程 4.4.1具有集中惯量的空间等效构件单元 空间杆单元的伪惯性矩阵 构件坐标系原点如图20所示取于单元中心时 图4-20坐标原点位于中心的空间构件 图4-21坐标原点位于一端的空间构件 构件坐标系原点如图21所示取于单元一端时 空间杆单元的等效质量阵 图4-22空间向两端(结点)等效杆单元 1空间杆单元等效到两端的质量阵为 图4-23 空间向质心等效杆单元 2空间杆单元等效到杆中质心处的质量阵为： 3 空间轮毂单元的等效质量阵为 4.4.2空间复杂机构动力学方程的集成方法 源于动力学普遍方程的动力学微分方程对于空间机构和平面机构是通用的.基于等效元素集成法,系统动力学方程可表为 但是转换张量 和 的列写和等效质量阵 的集成要比平面机构复杂。 4.4.2.1 空间转换张量的列写方法 如同平面机构一样，在空间机构中，系统中非独立的过渡坐标与独立的广义坐标之间的二阶转换张量和三阶转换张量与机构的真实速度和加速度无关，只与机构的运动学尺寸、机构类型及机构输入参数（广义坐标）有关，即与机构的位形有关。 二阶及三阶转换张量的求解方法通常由以下几种 : 1)求导法; 2)环路方程法; 3)虚设机构法 . 设空间机构中广义坐标（输入参数）为q1、q2…qn，Ui为系统运动中各节点和外力作用点对应的运动自由度（节点在系统中的可能位移） ，则： 4.4.2.2空间复杂机构动力学方程的集成方法 空间质量阵的集成 * 由于构件坐标原点取在构件质心上，因此广义质量阵 中平动与转动的耦合项为零，为对角阵，系统中过渡坐标总数等于系统质量阵的阶数。 * 组装原则:由关连阵生成系统质量阵 图4-24五自由度机械手 17个系统可能位移 的选取如图3-3所示，将系统划分为AB、 BC、 CD、 DE 、EF等5个单元，单元节点号与系统节点号之间的关联阵［Nm］： 固定坐标系取在节点A，各动坐标系选取如图所示 由单元质量阵和关联阵组装成系统质量阵 ［M］ 如前所述，在将有限元法应用于多刚体系统动力学分析时，单元自由度数少于结点位移数，构造质量阵时要考虑各结点虚位移的相关性，结点位移的非独立性将导致相应的约束方程，为避免以上问题，使模型建立简捷、组装集成方便，本文引入了等效单元、等效系统、等效力系的概念，这种等效是为应用有限元方法组装的需要而进行的，是对每一构件（单元）本身动力学和静力学特性的等效，然后构成等效系统，等效的目的是为了集成，而绝非传统意义上将系统的动力学特性向某一构件上的等效。 等效单元 ＊机构由若干构件构成，每个构件又可划分为一个或若干个单元