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四驱智能模型车的速度控制系统 摘要：随着汽车工业的加速发展，与汽车相关的研究也越来越受到人们的重视，而智能化汽车的发展也成为科研的新方向。目前国内外也组织举办了多届不同的智能小车竞赛，其中瑞萨智能车竞赛吸引了国内各高校的参加，本论文就是以瑞萨智能车（基于瑞萨MCU基板制作的循迹智能四驱车）竞赛参赛车为对象，运用红外传感器采集赛道信息，采用PWM技术实现电机的调速，并采取编码器进行速度采集反馈、PID控制算法对智能车的速度与角度进行闭环控制，使智能车能稳定、快速的在赛道上行驶且能应对不同的赛道（弯道、换道、直角弯道、上下坡道）。 关键字：智能四驱车，瑞萨MCU板，红外传感器，PWM，编码器，闭环PID控制 Four-wheel drive smart model car speed control system (with emphasis on programming) ABSTRACT：With the accelerated development of the automobile industry, car-related research more and more attention has been paid to the development of intelligent vehicles has also become the new direction of the research. At home and abroad, organized a multi-session different smart car competition, which Renesas smart car contest attracted the participation of domestic universities, the paper is the Renesas smart car (based on the the Renesas MCU substrate made ??tracking intelligent four-wheel drive) contest competition car for the object, use infrared sensor acquisition track information, motor speed control using PWM technology, and take the encoder speed collecting feedback PID control algorithm for closed-loop control of the speed and angle of the smart car, the smart car stable, fast driving on the track and can respond to a different track (corners, change lanes, right-angle corners, up and down the ramp). Keywords: intelligent four-wheel, Renesas MCU plate, infrared sensors, PWM, encoder, closed-loop PID control 目 录 1 绪论 1.1 智能小车的意义与现状 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展，人们不断探讨改造认识自然过程中。科技发展要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物导引线相给一个视觉功能CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。 现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库等基本功能，这几届的电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展。比较出名的瑞萨智能小车更是走在前列。瑞萨智能车的竞速赛我校今年已经是第二次参加，本课题采用瑞萨公司的R8C-MCU芯片板，配合IDE软件编程实现智能车的自动化。 1.2 本课题研究方向及主要内容 智能车的制作分为三个部分，硬件机械部分、电路部分、软件程序部分，本课题在程序部分，研究方向为智能车的速度的控制系统，具体分为智能车行驶时角度和速度的自动化控制，智能车循迹的传感器检测，基于编