控制仪表及调节器的控制规律.pptVIP

* 二、调节器的控制规律 2. 比例积分(PI)调节器 PI 调节器的阶跃响应曲线 比例调节 + 积分调节 粗调 + 细调 * 单容水箱液位控制系统（采用PI 调节器） h e Q Q1 Q2 t0 t1 t2 t3 t4 * 二、调节器的控制规律 3. 比例微分(PD)调节器 动态方程为 ： 传递函数为: 微分时间越长 , 表示微分作用越强;比例带δ不但影响比例作用的强弱而且也影响微分作用的强弱 . * 二、调节器的控制规律 3. 比例微分(PD)调节器 阶跃响应曲线: (a) 斜坡响应曲线: * 二、调节器的控制规律 3. 比例微分(PD)调节器 实际比例微分调节器的动态方程式为: 传递函数为: 惯性环节 TD : PD调节器的微分惯性时间常数 * 二、调节器的控制规律 3. 比例微分(PD)调节器 实际PD调节器的阶跃响应曲线： 理想PD调节器的阶跃响应曲线： * 二、调节器的控制规律 理想PID调节器 实际PID调节器 动态方程 传递函数 4. 比例积分微分(PID)调节器 * 二、调节器的控制规律 理想PID调节器 实际PID调节器 阶跃响应曲线 4. 比例积分微分(PID)调节器 P I D PID * * * 第三章 控制仪表及调节器的控制规律 第二节、 控制仪表 ※第三节、调节器的控制规律 第一节、 概述 * 若按结构形式分类可分为基地式、单元组合式、组件组装式、数字式仪表等。 第一节、 概述 六十年代初期， DDZ电动单元组合仪表 1974年以来，组件组装式仪表，如TF-900，SPEC—200 1986年以来，分散控制系统，如N─90，WDPF 控制仪表包括检测仪表、显示仪表 、变送器、调节器、监视器、执行器等 控制仪表按能源形式分类可分为电动、气动、液动等。 * 第二节 控制仪表 一、DDZ仪表 电(D)动(D)单元组(Z)合仪表可以分为三个阶段： 1、DDZ—Ⅰ型系列 五六十年代；电子管 ；0～10mA DC作为统一的标准信号；调节、显示、操作等三种功能是彼此分离 ；仪表体积较大，耗电量大，不能满足多回路集中控制的要求。 * 3、DDZ—Ⅲ型系列 七八十年代；线性集成电路；4～20mA DC(或1—5V DC) ；24V DC电源的集中统一供电 2、DDZ—Ⅱ型系列 六七十年代晶体管 ；0～10mA DC统一标准信号；标准化、系列化和通用化 ；仪表的体积缩小，功能完善，适用于高度集中控制的场合。 * 特点：“积木式”仪表，典型单元之间采用统一的信号联系 DDZ工作原理? ? ? 调节 单元 变送 单元 给定 单元 显示 单元 调节 对象 执行 单元 * 温 度 变 送 器 架装式 墙挂式 导轨插装式 Ui Et，Rt 输入回路 放大器 负反馈回路 Uf I0 0~10mA 输出I0与输入Et，Rt呈线性关系 * 调 节 器 - r(t) - K Wf (s) y(t) e(t) u(t) * 电动执行器 手 自 Ii 伺服电动机 机械减速器 位置发送器 伺服放大器 电动操作器 伺服放大器 执行机构 DKJ电动执行器工作原理方框图 电流表 If * 电动单座调节阀 * 气动调节阀结构 阀门定位器 气动薄膜调节阀实物图 执行机构 阀 * 阀门定位器 气动薄膜调节阀结构简图 执行机构 阀 公称直径Dg 阀座直径dg * 2）阀： 1）执行机构：将气压 1.各部分的作用 →阀杆位移 阀杆位移 →调节流量Q 3）阀门定位器： Fi Ff * 二、组件组装式仪表 spec 200仪表原理 电 源 处理组件 调节组件 分配组件 指示记录仪 显示操作器 输 出 组 件 输 入 组 件 盘装区 架装区 至现场 现场来 * SAMA功能图例 SAMA图是美国科学仪器制造协会（Scientific Apparatus Maker’s Association）所采用的绘制图例，它易于理解，能清楚地表示系统功能，广范为自动控制系统所应用。 组态就是选择确定的仪表型号并组合成系统。在组成系统时，首先要根据控制过程的要求，并按照SAMA图例绘制过程控制的原理框图。然后根据该框图选择相应的架装仪表和盘装仪表。 * ○ 测量或信号读出功能 □ 自动信号处理，