第一章单回路反馈控制系统讲解.ppt

单回路控制系统的特点 一个单回路控制系统是由一个测量变送装置、一个控制器、一个控制阀和相应的被控对象所组成 系统中存在着一条从系统的输出端引向输入端的反馈路线，即控制器是根据被控量的测量值与给定值的偏差来进行控制的。 单回路控制系统的设计 正确的选择被控变量和选择变量 正确的选择控制阀的开闭形式及流量特性 正确的选择控制器的类型及其正反作用 正确的选择测量变送装置 1.2.1有自平衡能力对象 1.2.1有自平衡能力对象 时间常数T 滞后时间τ 1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择 气动执行器的结构 气动阀门定位器 电-气阀门定位器 ●传送滞后： 1）克服测量信号传送滞后的办法 ① 当变送器为电动仪表而控制器为气动仪表时，应将电气转换器尽量安置在仪表屏附近，以缩短气信号传送管线长度； ② 当变送器为气动仪表而控制器为电动仪表时，应在现场安装气电转换器，将气信号转换成电信号后进行传送； ③ 当变送器、控制器均为气动仪表时，可在信号传送管线上加装气动继动器，以提高信号传送功率，减少滞后。 ●传送滞后： 2）克服控制信号传送滞后的办法 ①当控制器为电动仪表时，电气转换器应安装于现场控制阀附近，或在控制阀上安装电气阀门定位器； ② 当控制器为气动仪表时，应在气动信号传送管线上装设气动继动器，或者在控制阀上安装气动阀门定位器，以提高输出功率，减少滞后。 概论 概论 位式控制 双位控制 微分控制规律及其特点 实际的微分控制规律及微分时间 比例积分微分控制 1.5 测量及传送滞后的影响及消除方法 测量滞后的影响 ● ●纯滞后： 参数变化信号传递到测量点需要一定的时间 使得广义对象中含有纯滞后环节，不利于控制，要尽量克服 1.5 测量及传送滞后的影响及消除方法 传递滞后的影响 ● 测量信号传送滞后：变送器→控制室 控制信号传送滞后：控制室→控制阀 生产现场与控制室有较长的一段距离，对于气动信号的传递，就会产生信号的传送滞后。一般比较小，对于电信号，可以忽略。 1.5 测量及传送滞后的影响及消除方法 克服滞后的办法 ● ●测量滞后： 选择快速反应的测量元件，以减小时间常数 选择合适的测量点，以减小纯滞后 使用微分单元，以克服容量滞后 使用微分控制作用，以克服测量环节的容量滞后。但是，微分器对于克服纯滞后是无能为力的。因为在纯滞后时间里，参数变化速度等于零，因而微分器输出也等于零，微分器起不到超前作用。 1.5 测量及传送滞后的影响及消除方法 克服滞后的办法 ● ●传送滞后： 一般，气动仪表容易产生传送滞后，在气动管线比较长时，可考虑加入气动继动装置。 1.5 测量及传送滞后的影响及消除方法 克服滞后的办法 1.5 测量及传送滞后的影响及消除方法 克服滞后的办法 单回路反馈控制系统 1.1 单回路系统的结构组成 1.2 被控变量的选择 1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择 1.4 控制阀的选择 1.5 测量、传送滞后对控制质量的影响及其克服办法 1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择 1.7 系统的关联及其消除方法 1.8 单回路系统的投运和整定 实验：单回路控制系统连接、投运和整定、质量研究 第1章 教学进程 控制器的控制规律是指 控制器的输出信号与输入信号之间的关系。 即 经常是假定控制器的输入信号e是一个阶跃信号，然后来研究控制器的输出信号p随时间的变化规律。 在研究控制器的控制规律时 控制器的基本控制规律 位式控制（其中以双位控制比较常用） 比例控制（P） 积分控制（I） 微分控制（D） 理想的双位控制器其输出p与输入偏差额e之间的关系为 　理想双位控制特性 双位控制示例 由于设置了中间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，因此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长了控制器中运动部件的使用寿命。 实际的双位控制规律 具有中间区的双位控制 具有中间区的双位控制过程 双位控制过程中一般采用振幅与周期作为品质指标 结论 被控变量波动的上、下限在允许范围内，使周期长些比较有利。 双位控制器结构简单、成本较低、易于实现，因而 应用很普遍。 1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择 控制质量： 系统的稳定性 系统的静态误差 系统的动态误差 PID 三作用控制器 PID：Proportional Integral Derivative PID控制：对偏差信号? (t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 其中： Kpe (t) —— 比例控制项， Kp 为比例系数 —