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成 绩 《机电系统控制基础》大作业一 基于MATLAB的机电控制系统响应分析 姓 名 学 号 班 级 学 院 机电工程学院 哈尔滨工业大学 2013年11 月9 日 作业题目 1. 用MATLAB绘制系统的单位阶跃响应曲线、单位斜坡响应曲线。 2. 用MATLAB求系统的单位阶跃响应性能指标：上升时间、峰值时间、调节时间和超调量。 3. 数控直线运动工作平台位置控制示意图如下： 伺服电机原理图如下： (1)假定电动机转子轴上的转动惯量为J1，减速器输出轴上的转动惯量为J2，减速器减速比为i，滚珠丝杠的螺距为P，试计算折算到电机主轴上的总的转动惯量J； (2)假定工作台质量m，给定环节的传递函数为Ka，放大环节的传递函数为Kb，包括检测装置在内的反馈环节传递函数为Kc，电动机的反电势常数为Kd，电动机的电磁力矩常数为Km，试建立该数控直线工作平台的数学模型，画出其控制系统框图； (3)忽略电感L时，令参数Ka=Kc=Kd=R=J=1，Km=10，P/i=4π，利用MATLAB分析kb的取值对于系统的性能的影响。 题目1 直接用matlab编程运行程序，得出结果 仿真结果 源代码 dum=[25]; den1=[1 4 25]; den2=[1 4 25 0]; G1=tf(dum,den1); G2=tf(dum,den2); t=[0:0.01:4]; [y1,T]=step(G1,t); [y2,T]=step(G2,t); xlabel(t(sec)) ylabel(x(t)) plot(T,y1,-,T,y2,--) legend(单位阶跃响应曲线,单位斜坡响应曲线) grid on; 题目2 用matlab编程运行仿真结果如下图 ans = 0.4330 0.6860 0.2538 1.0000 说明由仿真结果可知系统对单位阶跃信号响应上升时间tr=0.4330s ，峰值时间tp=0.6860s ，最大超调量Mp=25.38% ，调整时间ts=1s. 源代码 t=[0:0.001:3]; yss=1;dta=0.02; dum=[25]; den=[1 4 25]; G=tf(dum,den); y=step(G,t); r=1;while y(r)yss;r=r+1;end tr=(r-1)*0.001; [ymax,tp]=max(y);tp=(tp-1)*0.001; Mp=(ymax-yss)/yss; s=1001;while y(s)1-dta y(s)1+dta ; s=s-1;end ts=(s-1)*0.001; [tr tp Mp ts] 题目3 由题可推出 即 系统框图如下 系统方框图： （3）忽略电感L时，令参数Ka=Kc=Kd=R=J=1，Km=10，P/i=4π 系统传递函数可简化成 仿真结果图： ans = 0.2420 0.3630 0.1630 0.8070 0.1470 0.2370 0.3050 0.7740 0.0630 0.1130 0.5688 0.7120 由此可知，当Kb增大时，系统的上升时间、峰值时间和调整时间逐渐减少，对单位阶跃干扰的影响最大值（绝对值）减少，而系统的超调量逐渐增大。这说明二阶系统性能指标之间存在一定矛盾性。 程序源代码： t=[0:0.001:3]; yss=1;dta=0.02; dum=[20]; Kb=5;den1=[1 10 20*Kb];G1=tf(dum*Kb,den1); Kb=10;den2=[1 10 20*Kb];G2=tf(dum*Kb,den2); Kb=40;den3=[1 10 20*Kb];G3=tf(dum*Kb,den3); [y1,T]=step(G1,t); [y2,T]=step(G2,t); [y3,T]=step(G3,t); plot(T,y1,-,T,y2,--,T,y3,-.) legend(Kb=5,Kb=10,Kb=40) r=1;while y1(r)yss;r=r+1;end tr1=(r-1)*0.001; [ymax,tp]=max(y1);tp1=(tp-1)*0.001; Mp1=(ymax-yss)/yss; s=1001;while y1(s)1-dta y1(s)1+dta ; s=s-1;end