主动悬架系统的阻抗控制.docVIP

主动悬架系统的阻抗控制 摘要：新的控制系统的开发是为了让汽车的动态行为能适应道路状况的干扰。本文的创新之处就是将阻抗控制系统应用到了装有液压传动装置的汽车的主动悬架系统中。乘客的舒适度和车辆的配适之间的关系可以由阻抗参数导出。阻抗控制的方法很简单，无模型并且可以应用到广泛的道路状况中包括平坦的道路。系统的稳定性已经分析过，然后用一个四分之一车模型悬挂系统和液压执行器非线性模型来模拟控制系统。 关键词：主动悬架系统 反馈线性化 阻抗控制 一、介绍 被动悬架系统的目的是维护2个预期目标，即：车辆的平稳和乘客的舒适。这个设计性的问题提出就是为这两个彼此相反的目标提供一个平衡。被动悬架系统不能适应它在道路条件上路宽的改变。然而，这些都可以通过主动悬架系统来控制车辆的垂直加速度来改变。它包括在有弹簧作用跟没弹簧作用的车身与车桥之间加一个力产生装置。主动悬架系统已经高度参考了各种文献名著。到目前为止，许多的控制方法比如H1控制，滑动控制，最有控制，模糊控制，主动控制，无模型控制和自适应模糊滑膜控制都应用到了主动悬架系统中。然而，阻抗控制还没有被应用到汽车的悬架系统中。悬架系统的行为就像机械阻抗。因此表明了将阻抗控制应用到主动悬架系统中。 在机械方面，阻抗控制用来调节在与环境控制的机器人动力学上。阻抗控制使机器人成为了一个由大规模，阻尼器，还有弹簧组成的机械装置。有些报告提出了对由阻抗控制其动态行为的机器人的想法。比如，为了提供一个合适的夹紧装置，夹具都是为了表现基于阻抗控制的机器人任务。阻抗控制计算方法被应用到了非对角刚度的机器人臂上。模糊阻抗控制的目的是执行快速机器人任务据报道，智能弹簧可以用来控制动态阻抗特性等结构的刚度，阻尼，有效质量 (1) (2) 在这里面跟分别代表着质量，刚度，弹簧的阻尼率，和非悬挂因素等。变量分别根据车身的位移，车轮和道路。系统依靠配备在弹簧跟非悬挂质量之间的液压执行器来发挥力量。 以下有几点需要注意的: 上面的方程在平衡点是线性动态的再车辆的速度上是恒定的。 变量是根据静态平衡位置测量的。 在轮胎与地面接触的地方轮胎与地面互相作用的线性动态行为是合理的。因此， (3) 在里面是路面队轮胎的作用力。所以公式（2）又能写成 (4) 电液驱动器包括一个伺服阀和液压缸，如图2所示。 进气压力跟回流压力分别由跟来表示。表示的是阀芯的位移， 跟分别表示的是驱动器的上下缸室。需要指出的是近似为零。伺服阀系统可用公式表示为 (5)其中是阀门电流，τ是伺服阀系统的机械时间常数。液压执行器的动态方程其中是活塞面积。代表的是液压油体体积模量， 是执行机构的总容积的圆柱腔， 是泄漏系数， 是流量系数， 代表的是液压油系数。 三、控制系统 控制系统的主要目的是为受到道路干扰的车辆提供所需的动态行为。理想中的动态行为是将悬架系统转化成理想二阶系统的红外线。因此，控制系统的设计使得系统能够由红外线按照二阶系统输出。这导致为了跟踪目的设计一个位置控制器。位置控制器的输出将是一个理想的力量，而这力量原先是液压控制器应发出的。而由液压执行器所产生的力量则去跟踪所需力量。因此，这个力控制器是应用于跟踪目的的。 该控制系统包含两个内部循环回路。内循环是由反馈线性化来控制产生力，外循环是一个位置控制回路。该控制系统的体系结构如图3所示。液压执行器是一个最可行的选择，由于其高功率重量比，低成本和稳健性。然而，液压执行器是非线性的并且它的力量产生能力是跟车辆自身运动高度耦合的。因此，采用反馈线性化用来控制液压传动装置。反馈线性化还借由省略驱动器模型的非线性提供了一种简单的新的系统。 在设计用来跟踪的控制器方面这种方法是一个很强大的工具。然而，这个方法需要的精确的系统模型将用近似模型制作出来。任何由内部循环产生的错误都将由外循环通过负反馈补偿 四、阻抗控制 4、1选择阻抗系数 阻抗控制的目的是为受地面对车轮的力影响的车身位移提供一个规定的动态行为。红外是作为一个二阶系统来定义的。 在这里面，M是所需的质量，L是所需的阻尼系数，K是所需的刚度系数，是所需的反弹位移。 理想舒适度是由零体加速度得到的用表示，还有，如果轮胎始终以最小变形度跟负荷变化同路面接触那么就能得到车辆处理。还有为设计考虑悬挂挠度必须在有限的范围内。 由上述公式可知悬挂系统的动态行为是受红外影响的。作用力是有道路障碍产生。在L=0 K=0的时候所需质量M是由控制的。因此，高质量参数能给乘客带来高舒适从而地处理也就能得到。在M=0 K=0时所需的阻尼L由控制。对于L的高价值，悬挂质量就会降低来去的阻尼响应。因此阻尼参数配合阻尼振荡有助于平滑的运动。在M=0 L=0时候所需刚度K通过控制。如果我们选择K的高价值，悬挂质量位移将降低来