导航学(第一章)导航系统概述详解.ppt

导航学 教授：魏二虎 §1.1 引言 将航行载体从起始点引导到目的地的过程称为导航。 导航系统给出的基本参数是载体在空间的即时位置、速度和姿态、航向等，导航参数的确定由导航仪表或导航系统来完成。 测量导航参数的整套设备 称为导航系统。 § 1.1 引言 导航系统有两种工作状态：指示状态和自动导航状态。 指示状态：如导航设备提供的导航信息仅供驾驶员操纵和引导载体用，则导航系统工作指示状态，在指示状态下，导航系统不直接对载体进行控制； 自动导航状态：如果导航系统直接提供的信息给载体的自动驾驶控制系统，由自动驾驶控制系统操作和引导载体，则导航系统工作于自动导航状态。 在这两种工作状态下，导航系统的作用都只是提供导航参数，“导航”含义也侧重于测量和提供导航参数。 § 1.1 引言 导航有多种技术途径，如无线电导航，天文导航，惯性导航等可实现相应的导航任务。 § 1.1 引言 § 1.1 引言 制导是一个与“导航”相关的概念，制导是指自动控制和导引飞行器按预定轨迹和飞行路线准确到达目标的过程，既包含了应用导航的测量值，又包含自动控制的闭环的全部工作过程。 　制导系统的主要功能包括 1）根据起始点、目标点和有关约束的信息，建立航迹参数（如位置、速度、航向、航路点、航线等）； 2）测量载体的实际运动，确定载体的真实运动参数； 3）根据航迹参数与实际运动参数，自动产生控制（制导）信息，传输给运动载体的相应控制部件。 § 1.1 引言 飞机上的自动驾驶系统可以结合计算机中已存储的飞行路径中各航路点位置信息，再根据导航系统提供的即时导航参数，就能计算出各种可用来纠正飞机航行偏差、指导正确航行方向的制导参数。 惯导系统和多普勒导航系统还可计算出航迹角误差。 § 1.1 引言 国外已装机应用的组合导航系统有 天文／惯性组合导航系统 VOE／DME／惯性组合导航系统 多普勒／惯性组合导航系统 罗兰／惯性组合导航系统等 20世纪70年代发展起来的导航星全球定位系统，具有全球性和高精度、实时三维定位测速能力。由卫星定位系统和惯性导航系统综合的导航系统已经在军事和民用领域大量使用。 另外，地形、景象辅助惯性组合导航系统也已经在军事领域获得越来越多的应用。 §1.2、导航技术发展简史 1.2.1、早期导航方式（19世纪前） §1.2、导航技术发展简史1.2.1、早期导航方式（19世纪前） 早期人们还利用地标进行导航。在运载体上用光学等方法，量测到（已标明位置的）地物地标的距离、方位等几何参量，用测向或测距法定出运载体瞬时地理位置。 常用的仪器有六分仪、经纬仪、望远镜等。 §1.2、导航技术发展简史1.2.1、早期导航方式（19世纪前） 　　随着科学技术与导航技术的发展，又出现了大气数据航程推算法（也叫仪表领航法），以航空导航为例，自20世纪二三十年代开始，飞机上出现了仪表导航系统。 §1.2、导航技术发展简史1.2.3 多普勒雷达导航系统 1960－1970 年代多普勒雷达导航系统和惯性导航系统相继出现。 原理：利用随飞机速度变化，在发射波和反射波之间产生的频率差—多普勒频移的大小，来测量飞机相对地面的速度。再借助机上航向系统输出航向角，将地速分解成沿地理北向和东向的速度分量，进而确定两个方向的距离变化及、经纬度大小，也就确定了飞机位置。 多普勒雷达还可以用于天气监测 优点：无需地面台，主动式，自主性强。 缺点： 工作时必须发射电波，容易受干扰和暴露自己； 定位精度与发射面形状有密切关系，当飞机在海面和沙漠上空工作时，由于反射性极差会大大降低工作性能； 导航精度也受雷达天线姿态的影响，当飞机接收不到反射波时，就会完全丧失工作能力。 §1.2、导航技术发展简史1.2.4 惯性导航系统 惯性导航是一种完全自主式的先进的导航方法，它是根据牛顿力学定律，利用惯性器件来测量运载体本身的加速度，经过一次积分得到运载体的速度，再经过一次积分得到运载体的地理位置。 提供运载体姿态、速度和位置九维导航信息 隐蔽性好，工作不受气象条件的限制 航天、航空和航海领域中的一种 广泛应用的主要导航方法 §1.2、导航技术发展简史1.2.4 惯性导航系统(2013-11-14) 1 理论和基础 1687年牛顿提出了力学和引力定律，是惯性技术的基础； 1765年俄国欧拉院士出版了“刚体绕定点转动的理论”的书，是陀螺仪理论的基础； 1852年发现了陀螺效应，法国科学家首先使用“Gyro”(Gyroscope—转动+观察)这个名词； 1923年，舒勒发表了84.4分的无干扰理论，陀螺仪的设计开始完善； 1939年，原苏联布尔佳科夫院士出版的 “陀螺仪实用理论”一书，认为是陀螺仪实 用理论的奠基性著作。