第2章 机构的结构分析详解.ppt

1.平面机构的组成原理 任何机构都包含有机架、原动件和从动件系统。所以机构可以看成由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架上所组成的系统，这就是机构的组成原理。 最简单的的平面基本杆组是由两个构件、三个低副组成的杆组，称为Ⅱ级组。转动副用R表示，移动副用P表示。杆组的型式如下： （C）RPR 2）III级组(四杆六副) （3）机构的级数 （在同一机构中可以同时包含不同级别的基本杆组），把机构中包含的基本杆组的最高级数称为该机构的级数。 八杆机构组成： 例1：确定图示机构的级别 解： F＝3n－(2PL＋PH) ＝３×５－２×７＝１ 例2：确定机构的级别 （１）计算自由度（构件1为原动件） F=3×7－2×10－0=1 （2）拆杆组： 将原动件改为构件８ 2.平面机构的高副低代的条件 （不改变机构特性） 1）代替前后机构的自由度完全相同。 2）代替前后机构的运动状况（位移，速度，加速度）相同。 高副低代关键： 找出构成高副的两轮廓曲线相接触点处的曲率中心。然后用一个构件和位于两个曲率中心的两个转动副来代替该高副。 1)若两轮廓之一为直线，则转动副演化为移动副。 　 2)若两轮廓之一为一点，点的曲率半径为零。 平面机构的综合是研究一定数量的构件和运动副可以组成多少种机构型式的综合过程。 通过进行机构的型式综合，可提供相同数目的构件数和运动副数组合而成的各种机构型式，为设计新机器提供了择优选择的条件。 2)平面机构的结构综合方法 根据平面机构的组成原理，在综合平面机构时，如果没有虚约束，则只须往原动件和机架（即I级机构）上连接自由度等于零的基本杆组。这种结构综合的方法称为基本杆组叠加法。 (1)单自由度运动链的基本类型 A)单环机构 由单一封闭多边形运动链组成的机构称为单环机构。 N必须为偶数，P才能为整数 B)单自由度双环六杆机构的类型 瓦特型机构 无论如何选择机架和原动件都由：机架+原动件+II级杆组构成 斯蒂芬逊型机构 选取不同的构件做机架和原动件得到不同的杆组级别。 对于双环机构:单环+基本杆组 P-N=1 对于三环机构：双环+基本杆组 P-N=1 对于L环机构：单环+（L-1)个基本杆组 P-N=L-1 多环运动链的环数与其构件和转动副之间的关系：L=P-N+1 N=(2P+4)/3 P-3L=1 (A)当ｎ＝１时（含高副） 即与Ⅰ级机构联接的构件数为１， 不满足 F＝3n－2PL＝0的条件，但满足 F=3n-2PL-PH=0， 即：PL=1，PH=1，形成只有一个从动件的机构。 移动从动件凸轮机构 (B) 当ｎ＝２时（全低副） 即与Ⅰ级机构联接的构件数为２，满足 F＝3n－2PL＝0的条件，PL=3，PH=0。 平面机构如果没有高副，可按公式综合出各种类型的基本杆组，再利用串联、并联等方式将基本杆组与I级机构和机架联接，即可得到各种类型的机构。 例如颚式破碎机机构由两个II级杆组和I级机构串联构成。 本章小结 研究机构的目的 机构的组成要素：构件、运动副、运动链、机构 运动副的分类 机构运动简图的绘制 平面机构自由度的计算公式及注意事项：复合铰链、虚约束、局部自由度 机构自由度的意义和机构具有确定运动的条件。 平面机构的组成原理 基本杆组的定义、分类及分析 高副低代 平面机构的结构综合 本章小结 练习1 、在 图 示 平 面 运 动 链 中， 若 构 件 1 为 机 架， 构 件 5 为 原 动 件， 则 成 为　级 机 构； 若 以 构 件 2 为 机 架，3 为 原 动 件， 则 成 级 机 构； 若 以 构 件 4 为 机 架，5 为 原 动 件， 则 成 为　 级 机 构。 练习2 图 示 为 一 机 构 的 初 拟 设 计方 案。 试：（1〕 计 算 其 自 由 度， 分 析 其 设 计 是 否 合 理？ 如 有 复 合 铰 链， 局 部 自 由 度 和 虚 约 束 需 说 明。（2〕 如 此 初 拟 方 案 不 合 理， 请 修 改 并 用 简 图 表 示。 练习3 计 算 图 示 机 构 的自 由度 ， 将 高 副 用 低 副 代 替， 并 选 择 原 动 件。 （西北工业大学1998年考研试题）平面运动副的最大约束数为（ ），最小约束数为（ ）；引入一个约束的运动副为（ ），引入两个约束的运动副有（ ）。 （西北工业大学1996年考研试题）既然虚约束对于机构的运动实际上不起约束作用，那么在实际机构中为什么又常常存在虚约束？ （北方交通大学2001年考研题）计算右图的机构自由度，如有局部自由度、虚约束、复合铰链请指出。（已知ABCD和CDEF为平行四边形）