机器人路径规划分析.docVIP

基于Floyd算法的机器人最短路径规划 摘　要：最短路径规划是一种点对点的路径规划方式，移动机器人最短路径规划研究即是实现始点和终点间最短路径规划问题的研究。首先采用栅格地图的方式对移动机器人工作环境建模，在建模的基础上，以垂线法方式选择移动机器人路径中的关键节点，确定关键节点的位置和权值关系，并根据所选节点，基于Floyd算法进行移动机器人的最短路径规划，以及对规划的路径算法进行简化改进，通过实验证明，改进的Floyd算法能实现移动机器人路径的最短和用时的相对减少。 关键词：路径规划；Floyd算法；垂线法；最短路径 1　引　　言 路径规划是移动机器人研究过程中的一个热门话题，如何降低移动机器人路径规划的时间复杂度和空间复杂度，是研究者积极探索的问题。移动机器人最短路径规划问题也就是寻找两点之间最短路径的问题，通常采用的路径规划方法有：平行最短路径搜寻算法[1]、蚁群算法[2]、基于矩阵负载平衡的启发算法[3]、EBSP*算法[4]、Dijkstra算法[5-7]等，其中Dijkstra算法在最短路径规划中应用比较多，但Dijkstra算法的实现形式比较复杂，Floyd算法是一种容易理解、设计方便的解决最短路径规划算法，然而，多数研究者对Floyd算法的研究主要集中在算法的应用问题上,而对Floyd算法中节点的研究和对Floyd算法改进的文献比较少。因此本文基于Floyd算法对移