数控机床上下料机械手的设计-包含三维的设计.docVIP

毕业设计说明书 设计题目：数控机床上下料机械手设计 学生姓名： 学 号： 专业班级： 学 部： 指导教师： 2012年05月24日 目　　录 摘　　要 I Abstract II 1绪论 1 1.1 选题背景 1 1.2 设计目的 2 1.3 国内外研究现状和趋势 2 1.3.1 旋转体零件生产流水线自动化方面 3 1.3.2 在实现单机自动化方面 3 1.3.3 在铸、锻、焊等热处理方面 3 1.3.4 在装配方面 4 1.3.5 在国内方面 4 1.4 设计原则 5 1.5 机械手的组成 5 1.5.1 执行机构 5 1.5.2 驱动系统 7 1.5.3 控制系统 7 1.5.4 位置检测装置 7 2 设计方案的论证 8 2.1 机械手的总体设计 8 2.1.1 机械手总体结构的类型 8 2.1.2 设计具体采用方案 9 2.2 机械手的腰部设计 9 2.2.1 机械手腰座结构的设计要求 10 2.2.2 设计具体采用方案 10 2.3 手臂的结构设计 11 2.3.1 机械手手臂的设计要求 11 2.3.2 设计具体采用方案 12 2.4 工业机械人腕部的结构 13 2.4.1 机器人手腕结构的设计要求 13 2.4.2 设计具体采用方案 13 2.5 机械手末端执行器（手爪）的结构设计