超全制动力分配方法详解.ppt

新能源汽车技术 1 再生制动过程的能量分析 大强度制动 中度制动 轻度制动 * 第 * 页 HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY 规格严格 功夫到家 （威海） HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY SCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING 汽车工程学院 第4章 纯电动汽车(四) 2 再生制动能量回收的约束条件 2.1行驶工况的影响 2.2 电机工作特性的影响 再生制动功率-电机转速变化特性 2.3 储能器的影响 对储能器的要求是：高的能量密度、大的功率密度、充放电循环寿命长、可大电流充放电、充放电迅速等。 荷电状态 动力电池 超级电容器 复合电源 2.4变速器档位的影响 驱动轮处分给电机的制动力份额，经不同档位传给电机后，其制动转矩或制动功率是不同的。 2.5制动安全性 为了满足安全法规对前后轴地面制动力的要求，即使电制动能产生足够的制动力矩，也需先满足安全法规要求而抑制电机制动能力。 3 基于制动安全的最大制动能量回收策略 3.1 ADVISOR仿真软件中的制动力分配策略 制动力 车速 乘算子 前轮摩擦制动 分配系数vs车速表 前轮再生制动 分配系数vs车速表 乘算子 前轮摩擦制动力 后轮摩擦制动力 1-dl-faf faf ADVISOR中的制动力分配策略 没有考虑制动强度的要求，电制动能否达到高份额要求是不知道的。此外，也没有考虑蓄能器荷电状态的影响。 3.2 安全制动范围 1）理想的前后轮地面制动力分配曲线 同步附着时，前轮地面制动力Fxb1为： G Fj a b L FZ1 FZ2 FXb1 FXb2 hg 式中，z——制动强度； G——汽车重力； b——为汽车质心至后轴中心线的距离； hg——汽车质心高度。 L---——前后轴的距离； 2）后轮没有抱死、前轮抱死时前后轮地面制动力关系曲线 3）前轮抱死时，后轮必须具有的最小制动力 前轮抱死时，为保持车辆稳定和制动效率，后轮必须具有一定的制动力 模拟的车辆参数为：满载质量1187kg，质心高度0.5m，轴距2.6m，质心至前轴距离1.04m，车轮半径0.286m 3.3 电机再生制动能力 ——电机再生转矩； Pn ——电机额定功率； nb——电机基速； n——电机转速。 电机转速降低，电枢反电动势降低，当电机转速降到某一门槛值，再生制动力降为0，再生制动失效，所以有下面的修正： 电机能够提供的驱动轮处最大再生制动力Freg为： 3.4 可充电功率的约束 SOC增大，电池内阻也显著增大。 SOC又不能太小，否则电池放电功率减小。 超级电容的内阻随充放电电流的增大而减小 3.5 再生制动模糊控制方法 制动强度0.2≤ z 0.7时 再生制动比例变化 制动强度0.2≤ z 0.7时 摩擦制动比例变化 3.6制动力的分配控制流程 第一步：由制动意图识别模块判断制动工况是否低、中强度制动，若为紧急制动，转入防抱制动控制。 第二步：计算制动强度线与I曲线交点（如图中的E点），其纵坐标值和横坐标值即为需求制动力。 第三步：计算制动强度线与f线组或M曲线的交点（如图中的F点）。 第四步：计算电机能够提供的驱动轮处最大再生制动力Freg1。 第五步：若最大再生制动力Freg1在E、F两点的横坐标范围内，如图中的G点，则由G点作Fxb2轴的平行线与EF线相交，交点的纵坐标值即为后轴制动力控制点；前轴再生制动力由模糊控制器确定的再生制动力比例计算； 第五步：若最大再生制动力小于E点的横坐标，则E点的纵坐标为后轴制动力控制点，前轴再生制动力由模糊控制器确定的再生制动力比例计算，前轴液压制动补充一部分制动力以满足E点横坐标； 第五步：若制动需求较小，电机再生制动能力可满足需求制动力，则前轴再生制动力由模糊控制器确定的再生制动力比例乘以电机再生制动能力计算，若仍能满足需求制动力，则前轴液压制动不起作用，否则，不足部分由液压制动补充。 第六步：防抱制动控制。 3.7 制动力分配计算举例 研究一辆电机前置、前驱动，有液压制动系的纯电动汽车，其整车参数如下：满载质量1 187 kg，质心高度0.5m，轴距2.6m，质心至前轴距离1.04m，风阻系数0.335，迎风面积2.0m2 ，滚动阻力系数0.009，车轮半径0.282 m；传动系参数为：主减速比3.24，变速器各档传动比分别为3.78，2.12，1.35，0.97 和0.76；电机参数为：额定功率30kW，额定转矩89.6 N?m，最高转速4 000 r/min，额定转速3 200 r/min。 制动踏板位移与制动主缸压力的关系 经过对数据的拟合，可建立试验用制动