ABS理论基础及Simulink仿真资料.ppt

1.ABS系统概述 2.ABS技术的理论基础 3.ABS控制目标 4.ABS控制过程 5.Simulink仿真 1.ABS系统概述 1.1汽车防抱死制动系统（ABS）是用来在汽车制动过程中，防止车轮完全抱死，提高汽车在制动过程中的方向稳定性和 转向操纵能力，缩短制动距离的一种安全装置。 1.2ABS的功能主要有以下三点： ①提高制动过程中汽车行驶的方向稳定性（侧向力系数大）； ②确保车辆在整个制动过程中始终具有转向能力（未抱死）； ③缩短制动距离；（注意：在碎石、冰雪等松散层路面上制动时，安装有ABS的车辆制动距离反而会略大） ２.ABS技术的理论基础 2.1汽车制动时车轮的滑移率 2.2路面制动力、制动器制动力和附着力之间的关系 OA段：车轮未抱死，地面制动力等于制动器制动力，且随制动踏板压力的增大按正比例增大； A点：此时地面制动力达到附着力，车轮抱死不转出现滑移现象。继续增大制动踏板制动力，制动器制动力仍按正比例增加即AB所示；若汽车所受垂直载荷不发生变化，地面制动力始终等于附着力，不再变化，即AC所示。 2.3附着力系数 附着力系数为路面附着力与垂直载荷之比； 附着力系数的最大值为峰值附着系数（B点）； 滑移率为100%时的附着力系数为滑动附着系数； 侧向力附着系数：轮胎所受侧向力与相应轮胎的垂直载荷之比； 制动防抱死装置就是用来在制动过程中，使滑移率保持适当的数值（s=15%~20%），使制动车轮同时获得较高的附着力系数和侧向力系数，改善汽车制动时的制动效能与方向稳定性； 3.ABS控制目标 由于滑移率不易直接测得，因此必须采用其他参数作为ABS的控制目标参数： 第二目标参数：相对滑移率 相对滑移率：根据每个车轮的实际转速，通过一定关系可推算出一个理想的参考车速，它对应于当前时刻的最佳附着情况。比较该参考车速与实际车轮转速，即可得出相对滑移率目标值； 有时也用车辆减速度作为第二个控制目标参数，为车轮角减速度提供参考，但采用这种方法需要在车中加一个加速度传感器。 4.ABS控制过程（高附着系数路面） 5.Simulink仿真 5.1动力学建模 5.1.1单轮模型 5.1.2分段线性的轮胎模型 用两段直线来近似表示路面附着—滑移 曲线，可得到分段线性化的附着系数与 滑移率关系，如下图所示。 5.2控制算法 这里以门限值控制算法为例，说明ABS控制器设计及制动系统动力学的仿真过程。其基本思想是保证车轮滑移率在最理想的范围之内。 制动开始后，随着制动压力的升高，车轮转速ω相应减小，车轮出现滑移；当车轮滑移率达到理想范围的上限值smax时，减小制动压力；随着制动压力的减小，滑移率又逐渐减小，直至减小到滑移率下限值smin时再增大制动压力。循环往复这一过程直至车辆停止。 因此，在ABS控制器起作用的过程中，滑移率总保持在理想的范围内，从而保证车辆的最佳制动性能及行驶方向控制的稳定性。 5.3仿真流程及参数输入 ABS控制器所用到的一些重要参数有： 1）由路面附着系数与滑移率的关系曲线所表示的轮胎模型； 2）滑移率控制上、下限； 3）车辆模型参数及初始车速； 5.4实例分析 μh=0.8,μg=0.8,smin=0.18,smax=0.22 结论： ①安装有ABS，滑移率保持在理想滑移率附近，此时车轮边滚边滑；未安装ABS，滑移率很快增大到１，即车轮抱死； ②安装有ABS的汽车制动距离要小于未安装ABS的情况； 谢谢！ 汽车ABS理论及Simulink仿真 2013年5月6日 汽车在制动过程中，车轮可能相对于路面发生滑移，滑移成分在车轮纵向运动中所占的比例可由滑移率来表征，车轮的滑移率可由下式确定： 当车轮在路面上作纯滚动时，车轮中心的纵向速度完全是由于车轮滚动产生的，此时 ,车轮与路面间没有滑移，故滑移率Sy=0； 当车轮被制动到完全抱死在路面上作纯滑移时（即车轮不转），车轮中心的纵向速度完全是由于车轮滑移产生的，此时 ，滑移率Sy=100%； 当车轮在路面上边滚动边滑移时，车轮中心纵向速度的一部分是由于车轮滚动产生的，另一部分是由于车轮滑移产生的，此时 ，故滑移率0Sy100%。 综上：车轮中心纵向速度中，车轮滑移所占的成分越高，滑移率Sy的数值就越大。 1.路面制动力 2.制动器制动力 路面制动力是使汽车制动并减速行驶的外力，取决于两个摩擦副的摩擦力：一个是制动器制动力；另一个是附着力（路面制动力）。 注：上式成立的条件是路面制动力不超过车轮与路面间的附着力 制动器制动力相当于将汽车架离路面，并踩住制动踏板，在轮胎周缘沿切线方向推动车轮直至它能转动所需的力。 图2-2车轮制动受力图 FX