D数学基础D中的方位与角位移资料.ppt

≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * 10.6 表达形式之间的转换 从矩阵转换到四元数 解决办法： 10.6 表达形式之间的转换 从矩阵转换到四元数 一旦用对角线元素和/差的平方根解得了4个值中的一个，就可以用以下方法计算其他三个： 四种方法的选用办法： 先判断w,x,y,z中哪个最大，根据最大的值计算其他三个 10.6 表达形式之间的转换 从euler转换到四元数 基本方法：先将三个旋转分别转换为四元数，再将这三个四元数连接成一个四元数 惯性——物体四元数 物体——惯性四元数 10.6 表达形式之间的转换 从euler转换到四元数 惯性——物体四元数 设欧拉角为变量h,p,b，设h,p,b分别为绕y,x,z旋转的四元数。 h,p,b要使用负旋转量 10.6 表达形式之间的转换 从euler转换到四元数 惯性——物体四元数 用以下顺序连接h,p,b： 10.6 表达形式之间的转换 从euler转换到四元数 物体——惯性四元数 q物体→惯性为q惯性→物体 的共轭 10.6 表达形式之间的转换 从四元数转换到euler 基本方法：四元数→矩阵→euler 从惯性——物体四元数转换到euler 四元数 →矩阵 10.6 表达形式之间的转换 从四元数转换到euler 基本方法：四元数→矩阵→euler 从惯性——物体四元数转换到euler 四元数?矩阵 矩阵 →euler 10.6 表达形式之间的转换 从四元数转换到euler 基本方法：四元数→矩阵→euler 从惯性——物体四元数转换到euler 代入并化简得 10.6 表达形式之间的转换 从四元数转换到euler 基本方法：四元数→矩阵→euler 从物体——惯性四元数转换到euler 因物体——惯性四元数为惯性——物体四元数的共轭，所以采用上述方法转换时只需将x,y,z取负 ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * ≠ * 10.4 四元数 四元数插值——“slerp” slerp函数 (Spherical Linear Interpolation) slerp运算可以在两个四元数间平滑插值，避免了欧拉角插值的所有问题 函数格式：slerp(q0,q1,t) 函数返回值：q0到q1之间的插值方位 slerp函数公式推导 10.4 四元数 四元数插值——“slerp” slerp函数公式推导（理论上） 标准线性插值的三个基本步骤： 计算两个值的差： 计算差的一部分： 在初始值上加上差的一部分： 四元数间的插值 q0到q1的角位移 10.4 四元数 四元数插值——“slerp” slerp函数公式推导（实践上） 单位四元数存在于一个4D球面上 slerp的基本思想是沿着4D球面上连接两个四元数的弧插值 将slerp的基本思想表现在平面上 10.4 四元数 四元数插值——“slerp” slerp函数公式推导（实践上） 需要求出k0和k1 对以k1v1为斜边的直角三角形应用三角公式得： 10.4 四元数 四元数插值——“slerp” slerp函数公式推导（实践上） 需要求出k0和k1 同理可得k0： 10.4 四元数 四元数插值——“slerp” slerp函数公式推导（实践上） 将同样的思想扩展到四元数，可得 10.4 四元数 四元数插值——“slerp” slerp函数公式推导（实践上） 需要考虑的两个问题： 四元数q和-q代表相同的方位，但它们作为slerp的参数时可能导致不同的结果。解决方法是选择q0和q1的符号使得点乘q0· q1的结果非负 若q0和q1非常接近，sinθ会非常小，这时除法可能会出现问题。为了避免这样的问题，当sinθ非常小时使用简单的线性插值 10.4 四元数 四元数插值——“slerp” slerp函数公式推导（实践上）