GPS定位与海底声学定位课件.ppt

单站差分 　　　　单基准站差分GPS是根据一个基准站所提供的差分改正信息对用户站进行改正的差分GPS系统。该系统由基准站、无线电数据通信链、用户站三部分组成。 　　　　单站差分GPS系统的优点是结构和算法都较为简单。但是该方法的前提是要求用户站误差和基准站误差具有较强的相关性，因此，定位精度将随着用户站与基准站之间的距离增加而迅速降低。 多站差分 　　　　在一个较大的区域布设多个基准站，以构成基准站网，其中常包含一个或数个监控站，位于该区域中的用户根据多个基准站所提供的改正信息经平差计算后求得用户站定位改正数，这种差分GPS定位系统称为具有多个基准站的局部区域差分GPS系统。 区域差分GPS提供改正量主要有以下两种方法： 　　　 　　　(1) 各基准站以标准化的格式发射各自改正信息，而用户接收机接收各基准站的改正量，并取其加权平均，作为用户站的改正数。其中改正数的权，可根据用户站与基准站的相对位置来确定。 　　　 　　　 (2) 根据各基准站的分布，预先在网中构成以用户站与基准站的相对位置为函数的改正数的加权平均值模型，并将其统一发送给用户。 伪距差分原理 　　　　伪距差分是是通过在基准站上利用已知坐标求出测站至卫星的距离，并将其与含有误差的测量距离比较，然后利用一个滤波器将此差值滤波并求出其偏差，并将所有卫星的测距误差传输给用户，用户利用此测距误差来改正测量的伪距，并解算出用户自身的坐标。 　　测站i与卫星j之间在t时刻的伪距为： （6-67） d?ij为GPS卫星星历误差引起的距离偏差。 而： 故由基准站接收机测得的包含各种误差的伪距与几何距离之间存在差值： （6-68） 位置差分原理 　　　　位置差分是一种最简单的差分方法。安置在已知点基准站上的GPS接收机通过对4颗或4颗以上的卫星观测，便可求出基准站的坐标（X′，Y’，Z’）。由于存在着卫星星历、时钟误差、大气折射等误差的影响，该坐标与已知坐标（X，Y，Z）不一样，存在误差。即 (6-72) 　式中，△X、△Y、△Z 为坐标改正数，基准站利用数据链将坐标改正数发送给用户站，用户站用接收到的坐标改正数对其坐标进行改正： （6-73） 　　如果考虑数据传送时间差而引起的用户站位置的瞬间变化，则可写为： （6-74） 式中，t为用户站时刻；t0为基准站校正时刻。 载波相位差分原理 　　　载波相位差分GPS定位与伪距差分GPS定位原理相类似。 　　　载波相位差分GPS有两种定位方法： 改正法 　　　　与伪距差分相同，基准站将载波相位的改正量发送给用户站，以对用户站的载波相位进行改正实现定位。 求差法 　　　　将基准站的载波相位发送给用户站，并由用户站将观测值求差进行坐标解算。 6．5 广域差分GPS（WADGPS）定位原理 　　　广域差分GPS定位是针对局域差分GPS定位中存在的间题，将观测误差按误差的不同来源划分成星历误差、卫星钟差及大气折射误差来进行改正，以提高差分定位的精度和可靠性。 　　　 图6-8 广域差分GPS的系统组成 广域差分GPS定位的基本思想是在一个相当大的区域中用相对较少的基准站组成差分GPS网，各基准站将求得的距离改正数发送给数据处理中心，由数据处理中心统一处理，将各种GPS观测误差源加以区分，然后再传送给用户。这种系统称为广域差分GPS系统。 与一般的差分GPS相比，广域差分GPS具有如下特点: 主站、监测站与用户站的站间距离从100公里增加到200公里，定位精度不会出现明显的下降，即定位精度与用户和基准站（监测站）之间的距离无关。 在大区域内建立广域差分GPS网比区域GPS网需要的监测站数量少，投资小。例如，在美国大陆的任意地方要达到5m的差分定位精度，使用区域差分GPS方式需要建立500个基准站，而使用广域差分GPS方式的监测站个数将不超过15个。 广域差分GPS具有较均匀的精度分布，在其覆盖范围内任意地区定位精度大致相当，而且定位精度较局域差分GPS系统高。 广域差分GPS覆盖区域可以扩展到区域差分GPS不易发挥作用的地域，如海洋、沙漠、森林等。 广域差分GPS系统使用的硬件设备及通信工具昂贵，软件技术复杂，运行和维持费用较局域差分GPS高得多。 　 美国联邦航空局（FAA）在广域差分GPS的基础上，提出利用地球同步卫星（GEO），采用L1波段转发差分GPS修正信号，同时发射调制在L1上的C／A 码伪距的思想，称之为广域增强GPS系统（WAAS）。 图6-9 广域增强GPS系统（WAAS） /programs/view/jVmcAndFbGs?tpa=dW5pb25faWQ9MTAyMjEzXzEwMDAwMV8wMV8wMQ