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2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 检查运行（负荷校正－带偏置） 利用这个功能可以检查并且在必要时重建机器人旧的首次校正参数，而不必拆下工具，机器人将在带工具的情况下被校正。如果工具被学习过，那么首次校正的参数将根据得到的偏差被重新计算，并且得到操作者同意情况下被覆盖。 例如更换电机 机器人零点丢失，但技术参数还在的情况下可以使用。 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 检查运行（负荷校正－带偏置） 按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。 如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失） 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 恢复（负荷校正－无偏置） 机器人可以带任意一个工具，该工具可以没有做过学习，利用首次校正时得出的数据以及当前的数值，可以计算出差值并且对校正参数进行相应的纠正。 与工具学习的区别：（仅测定同首次校正之间的区别，仅仅根据在首次校正过程中得出的绝对值折算成首次校正的参数，在恢复某个校正之前，必须进行过首次校正。） 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 恢复校正 按照从小到大的秩序进行，已经校正好的轴将不在列出。（同首次校正一样） 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 注意： 1.从一轴调到六轴。 2.调1.2.3轴时，每个轴都可以动。 3. 调5轴时不要动前4根轴，调六轴，不要动前五根轴。 * * * 一汽-大众二厂焊装维修中心 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 Welcome to KUKA College! Basic Robot Programming, KR C2 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 Organization Course aim and contents Safety 1* KUKA CRP KUKA products KUKA presentation GP - KR C2 - V4.1 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 零点校正 1：为什么要做零点校正？ 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。 刻槽 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置，一般应先找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上EMT（千分表） 千分表 EMT（ 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 机器人的校正必须始终在同样的温度条件下进行，以避免由于热膨胀而引起的误差。 探针 EMT 刻槽 机械零点位置 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 轴的移动方向 + - 校正时，各轴必须从“+”至“-”查找机械零点，如果必须由“-”至“+”转动某一个轴，则必须先转过预校正位置，然后再重新回到标记处。这样可以消除传动反向间隙。 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 OK ! 2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 Three LEDs on the EMT: 1 3 2 2