电力传动控制系统的基本结构与组成资料.ppt

主要内容 本章要求 熟练掌握电力传动控制系统的基本结构 熟练掌握电力传动控制系统的基本工作原理 掌握电力传动控制系统的分类 熟练掌握电力传动控制系统的共性问题 熟练掌握各种电动机的调速方法 掌握常用电力电子变流器的结构与工作原理 掌握电力传动控制系统检测方法 熟练掌握电力传动控制系统的要求和指标 掌握PID控制器的工作原理 1.1 电力传动控制系统的基本结构和共性问题 1.1.1 电力传动控制系统的组成与分类 1、电力传动控制系统的组成 电力传动——以电动机作为原动机拖动生产机械运动的一种传动方式 电力传动是现代生产机械的主要动力装置 电力传动控制系统的基本结构如图1-1所示，一般由电源、电能变换器、电动机、控制器、传感器和生产机械（负载）组成 2、电力传动控制系统的分类 根据生产机械的工艺要求，可以分为调速控制系统和位置控制系统两大类。 （1）调速控制系统 控制指令为速度给定信号，控制器一般为速度调节器、电流调节器等，系统要求电动机按速度指令保持稳定的转速。 根据所选电动机的不同，调速系统又可分为： (a) 直流调速系统——采用直流电动机作为系统驱动器，相应的电能变换器则需选用直流变换器，比如：可控整流器、直流斩波器等； (b) 交流调速系统——采用交流电动机作为系统驱动器，相应的电能变换器则需选用交流变换器，比如：交流调压器、各种变频器等。 （2）位置控制系统 这类电力传动控制系统的控制指令为位置给定信号，控制器由位置控制器、速度控制器等组成，系统要求电动机驱动负载按位置指令准确到达指定的位置或保持所需的姿态。 1.1.2 电力传动控制系统的共性问题 研发或应用电力传动控制系统所需解决的共性问题： (1) 电动机的选择 —— 关系到系统的经济性和可靠性。根据生产工艺和设备对驱动的要求，选择合适的电动机种类及额定参数、绝缘等级等，然后通过分析电动机的发热和冷却、工作制、过载能力等进行电动机容量的选择和校验。 (2) 变流技术研究 ——电动机的控制通过改变其供电方式来实现。电能变换是实现电力传动系统的核心技术之一。 (3) 系统的状态检测方法 —— 状态检测是构成系统反馈的关键，根据反馈控制系统的原理，需要实时检测系统的各种状态，比如：电压、电流、频率、相位、磁链、转矩、转速或位置等。因此，研究系统状态检测和观测方法是提高电力传动控制性能的重要课题。 (4) 控制策略和控制器的设计 ——任何自动控制系统的核心都是控制方法的研究和控制策略的选择。根据生产工艺要求，研发或选择适当的的控制方法或策略是实现电力传动系统自动控制的主要问题。 1.2 电动机的主要类型与调速方法 1.2.1 直流电动机及其调速方法 1、直流电动机 直流电动机——利用电磁感应原理和电磁力定律将直流电能转换成机械能的电机 直流电动机的优点——调速范围广且平滑，起、制动转矩大，过载能力强，易于控制，常用于对调速有较高要求的场合 按励磁方式不同，可把直流电动机分成他励直流电动机、并励直流电动机、串励直流电动机和复励直流电动机四种 他励直流电机具有机械特性硬、磁场与电枢可分别控制等优点，因此，直流调速系统通常采用他励直流电动机 2、直流电动机的调速方法 直流电动机转速和其它参量之间的稳态关系： 由式（1-1）可以看出，有三种方法调节直流电动机的转速： 三种调速方法的特点： 改变电阻只能有级调速 减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，实现一定范围内的弱磁升速 调节电枢供电电压的方式既能连续平滑调速，又有较大的调速范围，且机械特性也很硬 自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主，仅在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速 直流电动机具有如下缺点： 电刷和换向器必须经常检查维修； 换向火花使它的应用环境受到限制； 换向能力限制了直流电动机的容量和速度（极限容量与转速之积约为106kW?r/min）。 这些缺点使得交流调速系统已取代直流调速系统成为目前主要的电力传动方式，特别是在大容量电力传动控制系统中大都采用交流电动机。 思考：交流调速系统已取代直流调速系统成为目前主要的电力传动方式，为何直流调速系统在电力传动中仍然具有重要的地位？ 1.2.2 交流电动机及其调速方法 1、异步电动机及其调速原理 异步电动机工作原理——由定子绕组接交流电源后在电机气隙中形成圆形旋转磁场，由此产生感应电动势e和电磁转矩Te，旋转磁场的转速为 “异步”的名称由来——异步电动机运行时总是有n≠n0，“异步”的名称由此而来。通常把同步转速n0和转子转速n之差称为转差，用转差率s表示为 根据异步电动机的转速方程 可知其调速方式有以下几种： 变供电频率fs——变频调速 改变电动机极对数np ——变极对数调速 通过改变定子电压、绕线转子电动