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4 – 2力矩 转动定律 转动惯量 引出问题：在质点问题中，我们将物体所受的力均作用于同一点，并仅考虑力的大小和方向所产生的作用；在刚体问题中，我们是否也可以如此处理？力的作用点的位置对物体的运动有影响吗？ 圆盘静止不动 圆盘绕圆心转动 力矩 是使刚体转动状态发生改变而获得角加速度的原因 O O P * 一 力矩 1.力在转动平面内 力臂 2.力不在转动平面内 对转轴的力矩： 在定轴转动中，所考虑的力矩是指在转动平面内的力对转轴的力矩。 方向垂直 和 组成的平面，服从右手螺旋法则。 其中 力矩对 轴转动不起作用 P * 转动平面 讨论 2）合力矩等于各分力矩的矢量和 1）力矩是矢量，方向沿 （右手螺旋法则） 对定轴转动，力矩只有两个方向（沿转轴）。转轴方向确定后，力矩的方向用正负号表示。 例: 如图 合力矩 + 思考 合力为零时，合力矩是否一定为零？ 合力矩为零时，合力是否一定为零？ 不一定 o 3） 刚体内作用力和反作用力的力矩互相抵消 O O 1）单个质点 与转轴刚性连接 二 转动定律 （类比与牛顿第二定律） 法向分力对转轴的力矩为零 力矩定义 大小： O 外力 内力 = 0 2）刚体 任一质元 单个质点： 转动惯量定义 刚体受的合外力矩: 转动定律 刚体定轴转动的角加速度与它所受的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比. 三 转动惯量 1. 物理意义：转动惯性大小的量度. M一定， （ ） 　　 为质元到转轴的距离 三 转动惯量 1. 物理意义：转动惯性大小的量度. M一定， （ ） 　　 为质元到转轴的距离 2. 转动惯量的大小取决于刚体的质量分布、形状及转轴的位置. 三 转动惯量 1. 物理意义：转动惯性大小的量度. M一定， （ ） 　　 为质元到转轴的距离 2. 转动惯量的大小取决于刚体的质量分布、形状及转轴的位置. 飞轮的质量为什么大都分布于外轮缘？ 竿子长些还是短些较安全？ 演示 3. 转动惯量的计算 （2）质点系组成的刚体: 分别是 质点到转轴的距离 a b 例. （1）质点的转动惯量 　　 为质点到转轴的距离 为刚体质元 到转轴的距离 线状刚体 面状刚体 体状刚体 线密度 面密度 体密度 （3）质量连续分布的刚体 （4）平行轴定理 质量为 的刚体，如果对其质心轴的转动惯量为 ，则对任一与该轴平行，相距为 的转轴的转动惯量。 C O （微元法） m d c 解 设棒的线密度为 ，在坐标系中任取一质量元 例1 一 质量为 、长为 的均匀细长棒，求通过棒中心并与棒垂直的轴的转动惯量. O 质元对转轴的转动惯量为： 转动惯量的计算方法 （1）从定义出发，通过积分或求和计算； （2）利用转动惯量的叠加性和平行轴定理计算。 例2：求质量为 半径为R的均匀薄圆环的转动惯量，轴与圆环平面垂直并且通过圆心。 O R 解： J 是可加的，所以若为薄圆筒（不计厚度）结果相同。 O R O 例3 一质量为 、半径为 的均匀圆盘，求通过盘中心 O 并与盘面垂直的轴的转动惯量. 设圆盘面密度为 ，在盘上取半径为 ，宽为 的圆环。 圆环质量 圆环的转动惯量 解：圆盘可认为是由许多细圆环组成。 J 是可加的，若为圆柱体，结果相同。 例4 半径为R、质量为M的均匀圆盘连接一长为L质量为 的均匀直棒，求对垂直板面的O轴的转动惯量。 o L R M 解: 利用转动惯量的叠加性 棒对O轴的转动惯量: 盘对O轴的转动惯量，用平行轴定理: 四 转动定律的应用 求解刚体动力学问题应注意： （1）系统中的平动物体应逐个进行受力分析，用牛顿定律列方程； （2）对转动物体，分析受力后，用转动定律列方程； （3）根据线量与角量的关系，找出平动与转动的关系； （4）联立方程求解。 转动定律反映了刚体在合外力矩作用下，刚体绕定轴转动的合外力矩与角加速度的瞬时关系。 例5 如图所示，有一半径为 ，质量为