《机械控制工程基础》绪论资料.ppt

可以看到:控制系统的输出量对系统的控制作用有影响（“反馈”），或控制器与控制对象之间既有顺向作用又有反向联系，故这种控制系统称为闭环控制系统。 那么，阀门V1开度变化引起输出流量和液位变化时，该装置通过测量和比较，得到实际液位与给定值的偏差，这个偏差信号通过执行部件(图中的伺服电动机)反过来使控制输入流量的阀门V2开度自动作相应的变化，把液位又调整到原来的高度。 闭环系统:控制的是控制对象的输出量 (被控量)，测量的是输出量与给定值之间的偏差。 因此只要出现偏差，就能自动纠偏，用它可以实现准确的控制,因此,它是自动控制系统工作的主要方式。 闭环控制框图 控制工程基础 （3）半闭环控制系统 控制系统的反馈信号不是直接从系统的输出端引出，而是间接地取自中间的测量元件，则这种系统称为半闭环控制系统。 第一级直角坐标 位置控制（开环） 第二级关节坐标 位置控制（闭环） 控制工程基础 （4）闭环控制系统的优缺点 抗干扰能力强，具有自动纠偏能力； 控制精度高 结构复杂，造价高 设计时要着重考虑稳定性问题 控制工程基础 （5）闭环控制系统的组成 由图可见，闭环控制系统一般应该包括给定元件、反馈元件、比较元件、放大元件、执行元件及校正元件等。 闭环控制系统的组成 控制工程基础 1）给定环节 ??? 主要用于产生给定信号或输入信号。 2）反馈环节??? 它量测被控制量或输出量，产生主反馈信号。一般，为了便于传输，主反馈信号多为电信号。因此，反馈元件通常是一些用电量来测量非电量的元件。 3）比较环节 ??? 用来接收输入信号和反馈信号并进行比较，产生反映两者差值的偏差信号。 4）放大环节??? 对偏差信号进行放大的元件。 5）执行环节??? 直接对受控对象进行操纵的元件。 6．校正环节??? 为保证控制质量，使系统获得良好的动、静态性能而加入系统的元件。校正元件又称校正装置。 控制工程基础 （6）名词术语 1）输入信号（又称输入量、控制量或给定量）：它是控制输出量变化规律的信号。而输入量则又广义地泛指输入到控制系统中的信号，如扰动信号，也包括给定信号。 2）输出信号（又称输出量、被控制量或被调整量）：它的变化规律是要加以控制的，应保持与输入信号之间有一定的函数关系。 3）反馈信号（或称反馈）：从系统（或元件）输出端取出信号，经过变换后加到系统（或元件）输入端，这就是反馈信号。 控制工程基础 4）偏差信号（或称偏差）：它是控制信号与主反馈信号之差。有时也称为作用误差。 5）误差信号（或称误差）：它是指系统输出量的实际值与希望值之差。在很多情况下，希望值就是系统的输入量。这里要注意，误差和偏差不是同一概念。只有在单位反馈系统中，误差才等于偏差。 6）扰动信号（又称扰动或干扰）：除控制信号以外，对系统输出量产生影响的因素都叫扰动。如果扰动产生在系统内部，称为内扰；产生在系统外部，则称外扰。外扰动也是系统的一种输入量。 控制工程基础 1.2.2 按控制作用的特点来分 （1）恒值控制系统（自动调节系统） 系统的输出保持恒值。必为闭环系统。 （2）程序控制系统：系统的输出按预定程序变化。 (a)开环系统 图1.6 程序控制系统 (b)闭环系统 控制工程基础 （3）随动系统 系统的输出相应于输入按任意规律变化。炮瞄雷达系统、仿形加工。 液压仿形车床工作原理图 控制工程基础 1.3 控制工程研究的对象与研究方法 控制工程基础 机电控制工程的研究对象 机械工程控制论实质上是研究机械工程技术中广义系统的动力学问题。具体地说，它研究的是机械工程广义系统在一定的外界条件（即输入或激励、干扰）作用下，从系统的一定的初始状态出发，所经历的由其内部的固有特性（即由系统的结构与参数所决定的特性）所决定的整个动态历程；研究这一系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 控制工程基础 广义系统：具备系统要素的一切事物或对象。就其物理形态来说可为机械、电气、液压及光学等工程的系统，也有可能为社会上的、生物学上的系统。但无论如何，它们的动态行为都可以用微分方程描述。这种系统在外界条件作用下所表现出来的动态历程，说明了系统输入、模型与输出的内在关系。 机械工程中的广义系统：元件、部件、仪器、设备、加工过程、操作设备、测量车间、部门、工厂企业、全球制造业等。 动力学问题：系统在外界作用（输入或激励、包括外加控制或干扰）下，从一定初始状态出发，经历由其内部的固有特性（由系统的结构与参数所决定）的动态历程（输出或响应），在这一过程中，系统及其输入、输出三者之间的动态关系即为系统的动