第一章闭环直流调速系统讲解.pptVIP

* 电动机最高转速和最低转速之比。 * 电动机最高转速和最低转速之比。 * 电动机最高转速和最低转速之比。 * 电动机最高转速和最低转速之比。 图1-45 积分调节器的输入和输出动态过程 a) 阶跃输入 b) 一般输入 4. 输入和输出动态过程 由上可见，在动态过程中，当 ?Un 变化时，只要其极性不变，即只要仍是 Un* ? Un ，积分调节器的输出 Uc 便一直增长；只有达到 Un* = Un ， ?Un = 0时，Uc 才停止上升；不到 ?Un 变负，Uc 不会下降。在这里，值得特别强调的是，当 ?Un = 0时，Uc并不是零，而是一个终值 Ucf ；如果 ?Un 不再变化，此终值便保持恒定不变，这是积分控制的特点。 分析结论： 采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。 5. 比例与积分控制的比较 当负载转矩由TL1突增到TL2时，有静差调速系统与无静差调速系统的转速n、偏差电压 ?Un 和控制电压 Uc 的变化过程示于下图。 有静差调速系统突加负载过程 无静差调速系统突加负载过程 将以上的分析归纳起来，可得下述论断： 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。