现代控制理论-第七章.pptVIP

第七章 最优控制系统第一节概述 一.最优控制定义 选择一控制规律u(t)使系统的性能或品质在某种意义下达到最优。 二.最优控制研究的内容 已知受控系统的状态方程及初态，规定一个目标集，求一控制，使系统由初态出发，在终止时刻其状态转移到规定的目标集，并使性能指标最小。 1.性能指标：即目标函数，如控制时间、消耗能量 2.目标集：达到终止时刻各状态变量的集合 3.控制：就是不同的物理量，如力、位移等 三.最优控制的数学方法： 变分法、极小值原理、动态规划 第二节 状态调节器 在不消耗过多控制能量的前提下，使系统各状态在受到外界干扰作用下，维持平衡状态。 一.无限长时间状态调节器 1.原系统：可控系统 2.性能指标： 说明：(1) 表示系统要求状态变量偏离平衡点的累积误差最小，这意味着因某种原因系统状态偏离平衡点，控制作用应使它很快回复到平衡点，调节器的名称由此而来 (2) 表示在控制过程中，消耗的能量最小 (3)Q1半正定，Q2正定，用来确定状态变量与控制能量在J中的权重 即寻求控制规律，使系统的状态变量x(t)按性能指标J的要求，在无限长的时间内达到平衡点 3.控制规律 正定实对称P由黎卡提代数方程得到： 例：求使J最小的u*(t)。 解： (1)判断可控性 (2)确定Q1、Q2阵： Q1 =Q2 =1 (3)求P阵： (4)求u*