单自由度系统的自由振动(研)讲解.ppt

计算固有频率的能量法的理论基础是机械能守恒定律。 无阻尼单自由振动系统中，势能与动能之和保持不变。 常量 式中T是动能，V是势能。如果取平衡位置O为势能的零点，系统在任一位置 1.2 计算固有频率的能量法 Mechanical and Structural Vibration 当系统在平衡位置时，x=0,速度为最大，势能为零，动能具有最大值Tmax； 当系统在最大偏离位置时，速度为零，动能为零，而势能具有最大值Vmax。 由于系统的机械能守恒 用能量法计算固有频率的公式 1.2 计算固有频率的能量法 Mechanical and Structural Vibration 例 船舶振动记录仪的原理图如图所示。重物P连同杆BD对于支点B的转动惯量为IE ,求重物P在铅直方向的振动频率。已知弹簧AC的弹簧刚度系数是k。 解： 这是单自由度的振动系统。系统的位置可由杆BD自水平的平衡位置量起的 角来决定。 系统的动能 设系统作简谐振动，则其运动方程 角速度为 系统的最大动能为 1.2 计算固有频率的能量法 Mechanical and Structural Vibration 如取平衡位置为系统的势能零点。设在平衡位置时，弹簧的伸长量为dst 。此时，弹性力Fst=kdst ,方向向上。 该系统的势能 1.2 计算固有频率的能量法 Mechanical and Structural Vibration 1.3 瑞利法 第1章单自由度系统的自由振动 Mechanical and Structural Vibration 利用能量法，将弹簧的分布质量的动能计入系统的总动能，仍按单自由度系统求固有频率的近似方法，称为瑞利法。 应用瑞利法，首先应假定系统的振动位形。 等效质量 l 对于图示系统，假设弹簧上各点在振动过程中任一瞬时的位 移与一根等直弹性杆在一端固定另一端受轴向力作用下各截 面的静变形一样。 根据胡克定律，各截面的静变形与离固定端的距离成正比。 依据此假设计算弹簧的动能，并表示为集中质量的动能为 1.3 瑞利法 Mechanical and Structural Vibration 例 在图示系统中，弹簧长l，其质量ms。求弹簧的等效质量及系统的固有频率。 左端距离为? 的截面的位移为 ，则d? 弹簧的动能为 l ? d? 解：令x表示弹簧右端的位移，也是质量m的位移。 1.3 瑞利法 Mechanical and Structural Vibration * * 第1章 单自由度系统的自由振动 机械与结构振动 Mechanical and Structural Vibration 引 言 振动是一种运动形态，是指物体在平衡位置附近作往复运动。 Mechanical and Structural Vibration 机械与结构振动 所考察的系统既有惯性又有弹性。 运动微分方程中，既有等效质量，又有等效刚度。 振动问题的共同特点 振动问题的研究方法： 选择合适的广义坐标； 分析运动； 分析受力； 选择合适的动力学定理； 建立运动微分方程； 求解运动微分方程，利用初始条件确定积分常数。 引 言 Mechanical and Structural Vibration 机械与结构振动 振动系统一般可分为连续系统和离散系统。 具有连续分布的质量与弹性的系统，称为连续弹性体系统。弹性体是具有无限多自由度的系统，它的振动规律要用时间和空间坐标的函数来描述，其运动方程是偏微分方程。 在一般情况下，要对连续系统进行简化，用适当的准则将分布参数“凝缩”成有限个离散的参数，这样便得到离散系统。所建立的振动方程是常微分方程。由于所具有的自由度数目上的区别，离散系统又称为多自由度系统。 机械与结构振动 Mechanical and Structural Vibration 引 言 按系统的自由度划分： 振动问题的分类 单自由度振动－一个自由度系统的振动。 多自由度振动－两个或两个以上自由度系统的 振动。 连续系统振动－连续弹性体的振动。这种系统 具有无穷多个自由度。 机械与结构振动 Mechanical and Structural Vibration 引 言 按系统特性或运动微分方程类型划分： 振动问题的分类 线性振动－系统的运动微分方程为线性方程的振动。 非线性振动－系统的刚度呈非线性特性时，将得到非线性运动微分方程，这种系统的振动称为非线性振动。 机械与结构振动 Mechanical