交流伺服驱动器原理及调试资料.ppt

伺服进给系统的要求 1. 调速范围宽 2. 定位精度高 3. 有足够的传动刚性和高的速度稳定性 4. 快速响应，无超调 为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。 　HSV-20D系统结构 1） 控制电路结构 DSP：ADMC401BST 逻辑：FPGA : A42MX09 辅助控制：MCU: AT89S8252 2） 功率电路结构 整流：三相整流桥 逆变：智能功率模块 电源：开关电源。 控制电路结构 　　　 DSP是整个系统的核心，主要完成实时性要求较高的任务，如矢量控制、电流环、速度环、位置环控制以及PWM信号发生、各种故障保护处理等。 MCU完成实时性要求比较低的管理任务，如参数设定、按键处理、状态显示、串行通讯等。 FPGA实现DSP与 MCU之间的数据交换、外部I/O信号处理、内部I/O信号处理、位置脉冲指令处理、第二编码器计数等。 功率电路结构 功率电路采用模块式设计，三相全桥整流部分和交-直-交电压源型逆变器通过公共直流母线连接。三相全桥整流部分由电源模块来实现，为避免上电时出现过大的瞬时电流以及电机制动时产生很高的泵升电压，设有软启动电路和能耗泄放电路。逆变器采用智能功率模块来实现。 　HSV-20D交流伺服系统结构图 HSV-20P电源模块结构图 2、HSV-20S交流主轴驱动器原理 HSV-20S交流主轴驱动器以高性能数字信号处理器DSP ADMC401 为控制核心,以智能功率模块IPM为逆变器开关元件，控制算法采用基于转子磁场定向的转差频率矢量控制，实现了电流控制、速度控制和位置控制。 规格及特点： ①. 25A、50A、75A、100A四个型号 ②. 输出功率3.7W~15Kw ③. 适配交流感应电机 ④. 脉冲编码器反馈 ⑤. 位置、速度、转矩三种控制方式 ⑥. 主轴定向功能 ⑦. 共电源模块设计，三相380V交流直接供电 HSV-20S系统结构 （1） 控制核心 DSP：ADMC401BST 逻辑：FPGA : A42MX09 辅助控制：MCU: AT89S8252 （2） 功率电路 整流：三相整流桥 逆变：智能功率模块 电源：开关电源。 四、伺服驱动器的接线： 1. 主回路接线： 1）.R、S、T电源线的连接； 2）伺服驱动器U、V、W与伺服电动机电源线U、 V、W之间的接线； 2. 控制电源类接线： 1）. r 、t控制电源接线； 2）I/O口控制电源接线； 3. I/O接口与反馈检测类接线： HSV-20D(S)接线 1、电源模块标准接线 2、位置控制方式标准接线 3、速度控制方式标准接线 1、电源模块标准接线 注意事项 （1）电源模块出厂时，缺省使用内部制动电阻， 在XT1端子处用短路条已将BK1脚与BK2脚短接。 （2）如果使用外接制动电阻需将短路条拆掉，使 BK1脚与BK2脚断开,由BK2脚与PB脚端接外接制 动电阻。 警告：PB脚不能与BK2脚短接，否则会损坏电源模块。 2、位置控制方式标准接线 3、速度控制方式标准接线 注意事项 （1）直流母线强电P1，N1由电源模块提供,千万不能接反。 （2）在有多个驱动模块级联使用时，直流母线P2，N2联接 另一台驱动模块。 （3）连接图中的主轴电机是以登奇电机为例。 注:图中的“壳”指的是接线插头的金属外壳,电缆屏蔽线必须与外壳相连。制作时，先解开网状屏蔽，使其互不相绕，再取其部分缠成线，其余部分剪除，然后将缠成线的屏蔽套上套管，露出线头焊接至插头的金属外壳。焊锡不要过多，应保证插头护罩能够盖上。 伺服驱动的I/O接口接线图 五、 与伺服调节有关的参数 ①设定位置环调节器的比例增益。 ②设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。 ③参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 ①设定位置环的前馈增益。 ②设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小 ③位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。 ④不需要很高的响应特