第四章数字控制器的模拟设计法精要.pptVIP

2002 量， 偏大时系统的振荡次数较多； 太大时系统不 系统的稳态输出为 可见系统的稳态误差为 0 。 由上述分析可见，积分作用能消除稳态误差，提高 控制的精度。但系统引入积分作用提高系统输出的超 稳定。 ● 可采用零点与极点对销的方法来确定 。 PI调节器 给 增加了一个积分环节 PI调节器的的Z传递函数（差分变换） （4.3-11） ，可以消除系统的稳态误差。同时 也增加 了一个零点 。可以用它来抵消 中不稳定的极点或远离原点的极点 ，令 （4.3-12） 联立式（4.3-12）和 （4.3-13），可解出 和 。 通常比例系数根据式 来确定，其中 是系统的静态速度误差系数。 （4.3-13） 在本例中有 若选取 ，则由上式可以求出 ，于是 在单位阶跃输入时，输出量的Z变换、输出量的稳态 值分别为 稳态误差为0 。但是从输出响应曲线可以看出，超调 量达到45%。为减小超调量，可以减小 ，但引起 上升时间增加。 3. 采用比例+积分+微分控制（PID），确定 设 ，并设 、 ，则 当 取不同值时的输出波形不同。 图4.3.5 取不同值时的输出波形 。 ● 同样可采用零点与极点对销的方法来确定 和 （4.3-14） 由上式可见，D(z)给系统的开环Z传递函数D(z)HG(z) 增加了一个积分环节；D(z)的分子为二阶，有两个零 点，可以用来抵消HG(z)中两个不稳定的极点或远离 对于前向差分，当 时， ，即S平面的 由上述差分方程可推得前向差分的D(s)和D(z)的变换 关系 或 所以 虚轴映射到Z平面上，是一条过（1，j0）平行于虚轴 的直线。S左半面平面映射到Z平面上，只有一部分 在单位圆内，因此若 D(s) 稳定，D(z) 不一定稳定。 [S] [Z] 单位圆 图4.2-2 前向差分变换[S]与[Z]的关系 4.2.6 双线性变换法（梯形积分法或Tustin变换） 基本思想：根据定义 取z与s 的线性近似关系 实现 D(s)与D(z) 的转换。 则 离散化后的Z传递函数 于是有 或 由Z变换的定义及级数展开式可知 同样 其中T为正数，令 ，上式写成 再看映射关系 若Re(s)0，则上式右边的实部 ，即 可见，S平面的负半平面映射为Z平面中以原点为圆心 的单位圆的内部，如图4.2-3所示。 [S] [Z] Im Re Im Re 0 0 1 -1 j -j 图4.2-3 双线性变换的映射关系 双线性变换的映射结果与Z变换 的映射结果总 体上是一致的，稳定域相同，然而在对离散控制器的 暂态响应和频率响应特性方面，二者却有很大的差 异。与原连续控制器相比，用双线性变换法获得的 离散控制器的暂态响应特性有显著的畸变，频率响 应也有畸变，所以在工程设计中常采用双线性变换 法预畸变校正设计。 双线性变换的特点： （1）将S平面的整个左半平面映射至Z平面的单位 圆内，没有混叠效应。 （2）若D(s)稳定，D(z)也稳定。 （3）D(z)不能保持D(s)的脉冲响应和频率响应。D(s) 的频率 和D(z)的频率 之间存在非线性。 上式表明了模拟频率 和离散频率 之间的非 设 ，代入 ，用欧拉公式化 率 之间却存在非线性关系。 4.2.7 预防频率失真的双线性变换 双线性变换，将S平面的虚轴变换到Z平面的单位圆 周，因而没有混叠现象。但是在模拟频率 与离散频 简得到 线性关系。当 取 0～ 时， 的值为 0～ . 这意味着模拟滤波器的频率响应特性被压缩到离散滤 波器的 频率范围之内。这两种频率之间 的非线性特性，使得由双线性变换所得的离散频率响 应产生畸变，因此可以采用预防畸变的办法来补偿频 率特性的畸变。 基本思想：在设计离散数字调节器D(z)代替模拟调 节器D(s)时，对双线性变换关系式进行修正，其修正 准则是要求