风浪中船舶操纵运动仿真数学模型的研究.pdfVIP

风浪中船冉n操纵运动仿寅数学模型研究 摘 要 随着模拟技术的发展，船舶操纵驾控训练模拟器得到了较快的发展。运用船舶驾 控训练模拟器开展对驾驶操控人员的驾控作业培训，以培养船舶驾驶操控人员的专业技 能，并提高其技术业务水平，避免在航行中因驾驶员操控不当而引发海难事故。驾控训 练模拟器的技术核心是运动仿真数学模型，因此建立船舶在风浪中的六自由度操纵运动 仿真数学模型，具有工程和实际应用意义。 依据船舶运动的动力学原理，基于船舶操纵运动方程分离建模的思想，推导并建立 船舶六自由度操纵性运动方程。以船，桨，舵单独水动力性能为基础，充分考虑相互之 间的影响，简化水动力表达式，分别建立裸船体水动力，螺旋桨水动力，舵水动力仿真 数学模型。 将海面上随机风简化为均匀定常风，给出了风作用力仿真数学模型。根据傅汝德． 克雷洛夫假设，并将船体简化为箱体，建立了一阶波浪力仿真数学模型。将波浪二阶力 简化为与波高的平方成正比，建立了二阶波浪力仿真数学模型。 以所给出的各作用力仿真数学模型为基础，以Fortran语言为工具，开发风浪中船舶 六自由度操纵运动实时仿真系统。计算了静水中不同舵角下船舶的操纵运动，分析了船 体的横倾角变化过程及船体的回转轨迹，并将计算结果与自航模试验结果对比，验证了 所开发仿真系统的合理性及正确性。对船舶在风，浪中的直航运动及操纵回转运动进行 了离线仿真，给出影响风，浪中船舶操纵运动轨迹及摇荡运动的因素。总结了船舶在风， 浪中进行操控回转时容易引起船舶倾覆的情况，为驾驶员保证船舶在风，浪中的安全航 行提供了一定的依据。 将所开发的仿真计算程序源代码应用于驾驶训练模拟器，实现船舶在风浪中的推演 运动，满足模拟器可以改变转速，改变风浪条件等功能需求。 关键词：船舶；操纵运动；仿真模型；驾驶模拟器 风浪中船舶操纵运动仿真数学模型研究 ABSTRACT Withthe ofthe simulatorof developmentanalog technology，thetraining ship maneuvering hadbeen simulatorcanbeusedto out rapidly the developed．Thetraining carry driving forthedriverto trainingjob cultivatethe skillsofthedriversandincreasetheir professional levelof technical avoidthemaritime operations，to accidentscausedthe by improper ofthedrivers．Thesimulation modelofthe motionwas operation ship thecore maneuvering ofthe the simulator，thenmathematicalmodelof technology